Matrix glm-将mat4分解为平移和旋转？

为了便于lerping，我需要将4x4矩阵分解为四元数和vec3。 获取四元数很简单，因为您可以将矩阵传递到构造函数中，但我找不到获取转换的方法。

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肯定有办法吗？

是位置向量（假设

m

是

glm:：mat4

）

看起来glm 0.9.6支持矩阵分解

#包括
glm:：mat4转换；//你的变换矩阵。
glm:：vec3量表；
glm：：四元旋转；
glm:：vec3翻译；
glm:：vec3偏斜；
glm:：vec4透视图；
glm:：分解（变换、缩放、旋转、平移、倾斜、透视）；

在glm-0.9.8.1版中，您必须包括：

#包括

要使用它：

glm::mat4 transformation; // your transformation matrix.
glm::vec3 scale;
glm::quat rotation;
glm::vec3 translation;
glm::vec3 skew;
glm::vec4 perspective;
glm::decompose(transformation, scale, rotation, translation, skew,perspective);

请记住，在中生成的四元数是不正确的。 它返回它的共轭体

要修复此问题，请将其添加到代码中：

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rotation=glm:：共轭（旋转）
我想我会发布一份2019年的更新完整答案。这是基于valmo的回答，包括Konstantinos Roditakis回答中的一些项目以及我遇到的一些附加信息

无论如何，从版本0.9.9开始，您仍然可以使用实验矩阵分解：

首先，我之所以要添加这一部分，是因为我在其他任何地方都看不到它，除非在包含以下内容之前定义以下内容，否则您将得到一个错误：

\define GLM\u ENABLE\u

接下来，您必须包括：

#包括

最后，一个使用示例：

glm:：mat4转换；//你的变换矩阵。
glm:：vec3量表；
glm：：四元旋转；
glm:：vec3翻译；
glm:：vec3偏斜；
glm:：vec4透视图；
glm:：分解（变换、缩放、旋转、平移、倾斜、透视）；

此外，康斯坦蒂诺斯·罗迪塔基斯（Konstantinos Roditakis）的回答中所述的四元数确实不正确，可以通过应用以下公式来修正：

rotation=glm:：共轭（旋转）；
很抱歉迟到了。实际上，在计算四元数的x、y、z分量时，必须共轭结果quat的原因是矩阵分量的减法顺序错误

是一个解释和示例代码

所以基本上在glm中，decompose（）方法，matrix_decompose.inl文件：

我们有：

    orientation.x = root * (Row[1].z - Row[2].y);
    orientation.y = root * (Row[2].x - Row[0].z);
    orientation.z = root * (Row[0].y - Row[1].x);

何时应该：

    orientation.x = root * (Row[2].y - Row[1].z);
    orientation.y = root * (Row[0].z - Row[2].x);
    orientation.z = root * (Row[1].x - Row[0].y);

还有一个impl，它看起来非常接近GLM中的一个，但它是正确的。
该文档在该文档上有点过时（即使对于当前的v0.9.7），您需要包括，而不是让它工作。应该注意的是，如果您只需要翻译向量，这种方法的计算效率非常低@克里姆在下面的回答会快得多。比一堆，真的很奇怪。我认为值得解释一下为什么这样做。翻译矩阵只是一个4x4单位矩阵，其位置在第四列（第四行是
1
）。在GLM中，
mat4
是
vec4
的4-数组，其中每个
vec4
表示一列；数组的索引为零，因此
[3]
获取第四列。然后，
glm:：vec3（…）
将其转换为vec3，丢弃第四个（未使用的）部分，并仅给出转换距离。
    orientation.x = root * (Row[2].y - Row[1].z);
    orientation.y = root * (Row[0].z - Row[2].x);
    orientation.z = root * (Row[1].x - Row[0].y);