Opencv 从视频中的单应性提取人脸旋转

我试图确定视频中人脸的方向

视频从脸部正面图像开始，因此没有旋转。在下面的帧中，头部旋转，我试图确定旋转，这将导致我根据相机位置确定面部方向

我使用OpenCV和C++来完成这个任务。 我用SURF描述符在脸上找到点，我用它来计算两幅图像之间的单应性。由于这两个帧彼此非常接近，因此在该间隔内头部旋转将是最小的，并且我的单应矩阵将接近单位矩阵

这是我的单应矩阵：

H = findHomography(k1,k2,RANSAC,8);

其中k1和k2是使用SURF提取的关键点

我用它来提取旋转矩阵，但现在我不知道如何解释旋转矩阵。这一个也基本上是（100；01 0；01）（其中0是从e-10到e-16范围内的数字）

理论上，我们试图做的是找到每一帧的旋转角度，并将其存储在某个地方，这样，如果我在每一帧中得到1°的变化，在10帧之后，我知道我的头部已经改变了10°的方向

我花了一些时间阅读所有我能找到的关于QR分解、单应矩阵等的内容，但我一直无法绕开这一点。因此，任何帮助都将不胜感激

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谢谢

单应矩阵的左上角2x2是2D旋转矩阵。如果你将矩阵与一个点相乘（即取R*p），你会发现它等价于：

newX = oldVector dot firstRow
newY = oldVector dot secondRow

换句话说，矩阵的第一行是一个单位向量，它是新磁头的x轴。（如果帧之间存在比例差异，它将不是单位向量，但此方法仍然有效。）因此您应该能够计算

rotation = atan2(second entry of first row, first entry of first row)