Opengl 关于LookAt（）函数

我需要实现一个四元数来旋转相机。在实现四元数之前，我使用LookAt（&eye，&at，&up）表示相机坐标（vpn、vup，…）

和在显示回调

        m = LookAt(eye,to,up);

        glUniformMatrix4fv(ModelView,1,GL_TRUE,m);

并添加旋转（仍然是欧几里德旋转和键盘交互）

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所以我的问题是，注视功能只是使摄像机保持坐标？是否有旋转矩阵使相机坐标？正如你们所看到的，我通过使用一些旋转来旋转我的相机，而不是在注视中，我将使用四元数来旋转。然而，LookAt（）使用了一些旋转，我将实现四元数版本的LookAt以避免万向节锁定

LookAt所做的一切都是平移T（使新原点位于点眼处），然后是旋转R。旋转是通过从3个向量构建正交基来定义的（由从眼睛到中心的向量定义的方向，直接指定的上方向向量，以及定义为垂直于两者的右方向向量）。LookAt生成的最终变换为R*T

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如果正确指定输入向量，则可以使用LookAt而不会出现任何万向节锁定问题，但也可以通过位置向量（定义T）和方向四元数（定义R）来描述相机，并且根本不需要使用LookAt。

这是事实，它是第一个应用于LooAt的t和R变换。我也在这段视频中看到了一些讨论：但我不知道为什么我们不能应用R和t。你有什么解释吗？@Narek:每个仅考虑旋转和平移的变换矩阵都可以被反编译转换成

M=T1*R

和

M=R*T2

形式，只是翻译值本身在这两种形式之间会发生变化。

        m = LookAt(eye,to,up);

        glUniformMatrix4fv(ModelView,1,GL_TRUE,m);

        case 'a':
                temp = RotateX(1.0) * vec4(d,0);
                temp1 = RotateX(1.0) * vec4(up,0);
                d = vec3(temp.x, temp.y, temp.z);
                up = vec3(temp1.x, temp1.y, temp1.z);
                eye = to - d;
                break;
        case 'd':
                temp = RotateY(1.0) * vec4(d,0);
                temp1 = RotateY(1.0) * vec4(up,0);
                d = vec3(temp.x, temp.y, temp.z);
                up = vec3(temp1.x, temp1.y, temp1.z);
                eye = to - d;
                break;