Opengl 三维场景图遍历问题

我已经实现了一个由OpenGL渲染的小场景图，所有对象都来自一个公共的

节点

类，在OpenGL帧渲染期间，我只调用根节点的

visit

方法，它递归地遍历该图。开始遍历时我传递的第一个矩阵是摄影机矩阵

visit

方法如下所示：

void Node::visit(const QMatrix4x4 &mv) {
    QMatrix4x4 m = mv;
    m.rotate(m_rot);
    m.translate(m_pos);
    m.scale(m_scale);

    m_effectiveMV = m;

    for (int i = 0; i < m_children.size(); i++) {
        m_children[i]->visit(m_effectiveMV);
    }

    draw(); // draws if this node has anything to draw,
            // otherwise just transformation.
}

void节点：：访问（常量QMatrix4x4&mv）{
QMatrix4x4 m=mv；
m、 旋转（旋转）；
m、 翻译（m_pos）；
m、 标度（m_标度）；
m_有效mv=m；
对于（int i=0；i访问（m_有效MV）；
}
draw（）；//绘制如果此节点有任何要绘制的内容，
//否则就只是转换。
}

---

我遇到的问题是，当我为子节点设置旋转时，旋转是相对于父节点发生的，而不是围绕节点本身。有人能在这里发现我做错了什么吗？

假设你的矩阵方法做的是正确的，翻译应该是列表中的第一个：

m.translate(m_pos);
m.rotate(m_rot);
m.scale(m_scale);

---

这将首先缩放和旋转顶点，然后将其转换为父系统，依此类推。

矩阵运算不是可交换的，即矩阵乘法发生的顺序很重要。先旋转某物，然后平移它，与先平移，然后围绕原始中心旋转/环绕不同

---

我建议直接构建转换，而不是通过连续应用各种转换来创建转换。左上角的3×3是旋转部分，可以直接从旋转矩阵复制。缩放将x、y、z因子乘以矩阵的第一、第二和第三列。翻译是第四栏。旋转存储为3×3矩阵或四元数。不要使用欧拉角，它们在数值上是不稳定的。

我假设是这样的：一个人拿着枪，枪围绕着这个人旋转，而不是“转动”自己的原点。这是正确的吗？这样做似乎解决了旋转轴的问题，但它完全搞乱了我的相机位置。当我将相机放置在（0、0、8）中，并且根节点处于相同位置时，对象看起来仍然比相机位置高出8个单位。我在检查QMatrix4x4源代码（）看它是否有什么不好的地方，但我看不出有什么奇怪的地方。你能以某种方式发布你的空间层次结构吗？很难说你那边发生了什么。我原来是个十足的傻瓜，意识到我在默认构造函数中将默认旋转构造为Q四元数（0，0，0，1），因为我不完全了解四元数是如何工作的。在使用QQuaternion:：fromAxisAndAngle初始化四元数之后，一切正常。再次感谢您对转换顺序的建议。