Python 将PID控制器添加到odeint集成中

我有一个积分，我想通过添加一个p控制器来控制输入

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from scipy.integrate import odeint

xs = []
yd = []

def dY(y, x):
    a = 0.001
    yin = 1
    C = 0.01
    N = 1
    dC = C/N
    b1 = 0
    y_diff = -np.copy(y)
    y_diff[0] += yin
    y_diff[1:] += y[:-1]
    xs.append(x)
    yd.append(y_diff)
    return (a/dC)*y_diff+b1*dC

x = np.linspace(0,20,1000)
y0 = np.zeros(4)
res = odeint(dY, y0, x)

plt.plot(x,res, '-')

plt.gca().set_prop_cycle(plt.rcParams['axes.prop_cycle'])
plt.plot(np.array(xs),np.array(yd), '-.')

plt.show()

y_in是一个变量，我想通过p/PI控制器控制它，以达到某个设定点。我以不同的方式看待它，但我真的不知道从哪里开始实现控制器

我熟悉PID控制器的概念和所有相关方程，但是在使用ODEINT的情况下，这对我来说是一件全新的事情

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希望有人能帮我

“我熟悉PID控制器和所有相关方程的概念……”因此，当你在系统中添加一个控制器时，你会得到一个更大的微分方程系统。要使用

odeint

，您必须将整个系统（即“工厂”加控制器）编写为一个微分方程系统。@WarrenWeckesser以及如何将当前代码转换为一个微分方程系统，因为老实说，这样的实现对我来说完全是模糊的。