在单个Docker容器中开发ROS节点？ 我目前正在计划一个相当大的ROS项目，它将包含15个节点，它们在Python 2.x或C++中相互开发。我们将尝试将不同的任务隔离为单个节点，以确保单元的可测试性和模块化，并提高未来项目的可重用性

问题是为每个节点创建docker容器是否值得，是否有任何缺点。最大的好处是，我们可以使用与开发人员PC截然不同的系统来构建机器，然后将节点部署到设备上。Docker将依赖项和环境配置保持在一个可管理的位置，并修复了许多障碍

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但这一想法有什么重大缺陷吗？在这种情况下，docker是否会带来显著的性能影响或其他障碍？

在docker容器中创建孤立的ROS节点并不像以前那样复杂：

由于工作量不高，我认为在测试、可重用性、集成、交付等方面的改进。。。如果这些点在您的项目范围内，则绝对有争议

因为在Docker中CPU性能并没有缺点，所以您应该更仔细地观察ROS节点的通信，这意味着在容器化ROS节点之间传递消息。在这里，您可以发现两个您应该知道的缺点：

套接字通信： 如中所示，Docker中的网络访问由附加接口完成，这将影响ROS消息的TCP传输。但中的性能分析显示影响很小

Nodelet用法： 由于在现有主机中加载了ROS节点，因此可以改进ROS节点之间的通信。如果使用Docker，就不可能使用Nodelet

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总而言之，你必须考虑在ROS节点之间传输哪个消息和多少条消息。如果传输了许多图像或其他大型信息，则绝对建议进行进一步分析。除了对节点进行更复杂的处理外，我找不到反对在分离的Docker容器中使用ROS节点概念的显著要点。

在Docker容器中创建独立的ROS节点并不像以前那样复杂：

由于工作量不高，我认为在测试、可重用性、集成、交付等方面的改进。。。如果这些点在您的项目范围内，则绝对有争议

因为在Docker中CPU性能并没有缺点，所以您应该更仔细地观察ROS节点的通信，这意味着在容器化ROS节点之间传递消息。在这里，您可以发现两个您应该知道的缺点：

套接字通信： 如中所示，Docker中的网络访问由附加接口完成，这将影响ROS消息的TCP传输。但中的性能分析显示影响很小

Nodelet用法： 由于在现有主机中加载了ROS节点，因此可以改进ROS节点之间的通信。如果使用Docker，就不可能使用Nodelet

总而言之，你必须考虑在ROS节点之间传输哪个消息和多少条消息。如果传输了许多图像或其他大型信息，则绝对建议进行进一步分析。除了对节点进行更复杂的处理外，我找不到明显的反对在分离的Docker容器中使用ROS节点的观点