如果最后一个线程完成，则创建新线程[Python 2.7]

我是Python线程的新手。基本上，我有一个用Python设计的基于QT的应用程序。应用程序有一个“跟随轨迹”按钮，每当我按下这个按钮，机器人就会开始移动。我注意到机器人并没有按照精确的轨迹运行

move

命令被覆盖，机器人只接收到几个点。以下是按下按钮时执行的功能：

def move_robot(self):
    # points is an array of point
    for point in points:
        start_new_thread(self.robot.move, (point,))

以下是控制器的

移动
功能：

def move(self, point):
    while True:
        self._robot_controller.move(point)
        current_location = self._robot_controller.location()
        if current_location - point < 0.0001:
            break

def移动（自身，点）：
尽管如此：
自动机器人控制器移动（点）
当前位置=自。\机器人\控制器。位置（）
如果当前位置-点<0.0001：
打破

我的问题是，如何仅在最后一个线程完成时创建新线程？

以下是完整的代码：

class RobotControllerWrapper():
    def __init__(self):
        self._robot_controller = RobotController()

    def move(self, point):
        while True:
            self._robot_controller.move(point)
            current_location = self._robot_controller.location()
            if current_location - point < 0.0001:
                break

from thread import start_new_thread
from qt_gui.plugin import Plugin
from python_qt_binding.QtGui import QWidget, QPushButton

class MyPlugin(Plugin):
    def __init__(self, context):

        super(MyPlugin, self).__init__(context)
        self.setObjectName('MyPlugin')

        self._widget = QWidget()
        self._vertical_layout = QVBoxLayout()
        self._move_robot_button = QPushButton('Follow Trajectory')
        self._move_robot_button.clicked.connect(self.move_robot)
        self._vertical_layout.addWidget(self._move_robot_button)
        self._widget.setLayout(self._vertical_layout)
        self._widget.setObjectName('MyPluginUi')

        if context.serial_number() > 1:
            self._widget.setWindowTitle(self._widget.windowTitle() + (' (%d)' % context.serial_number()))
        context.add_widget(self._widget)

        self.robot = RobotControllerWrapper()

    def move_robot(self):
        # points is an array of point
        for point in points:
            start_new_thread(self.robot.move, (point,))

class RobotControllerRapper（）：
定义初始化（自）：
self.\u robot\u controller=机器人控制器（）
def移动（自身，点）：
尽管如此：
自动机器人控制器移动（点）
当前位置=自。\机器人\控制器。位置（）
如果当前位置-点<0.0001：
打破
从线程导入开始新线程
从qt_gui.plugin导入插件
从python_qt_binding.QtGui导入QWidget，QPushButton
类MyPlugin（插件）：
定义初始化（自身，上下文）：
超级（MyPlugin，self）。\uuuuu init\uuuuu（上下文）
self.setObjectName（'MyPlugin'）
self.\u widget=QWidget（）
self._vertical_layout=QVBoxLayout（）
自身移动机器人按钮=QPushButton（“跟随轨迹”）
self.\u move\u robot\u按钮。单击。连接（self.move\u robot）
self.\u垂直\u布局.addWidget（self.\u移动\u机器人\u按钮）
self.\u widget.setLayout（self.\u垂直布局）
self.\u widget.setObjectName（'MyPluginUi'）
如果context.serial_number（）大于1：
self.\u widget.setWindowTitle（self.\u widget.windowTitle（）+（“（%d）”%context.serial\u number（））
context.add_小部件（self._小部件）
self.robot=robotcontrollerrapper（）
def移动机器人（自身）：
#点是点的数组
对于点到点：
启动新线程（self.robot.move，（point，））

为这篇冗长的文章道歉。非常感谢。
根据您的评论，您需要为
move\u robot
创建一个新线程：

def move_robot(self):
    # points is an array of point
    def move_robot_thread(points):
        for point in points:
            thread = start_new_thread(self.robot.move, (point,))
            thread.join()
    start_new_thread(move_robot_thread, (points,))

顺便说一句，我假设
start\u new\u thread
返回
thread
对象

更新
这是给你的。我还没有测试，但它应该可以工作。
在methode move robot的定义中，您应该添加一个“线程控制器”，在启动新线程之前检查上一个运行的线程是否结束。
这可能是一个很好的教程

特别是该方法：

if last_thread.isAlive() ==  False:
    new_thread = start_new_thread(self.robot.move, (point,))

您介意在
移动机器人
中的
循环中阻塞
吗？您可以使用
join
。否则，您需要为此
for
循环创建一个新线程。@Sraw：我认为如果我在主应用程序中阻止
for
循环，GUI将没有响应。非常感谢。我现在不能测试你的代码。但您确定这样做不会影响UI吗？我不想让UI在时间机器人移动时有响应。非常感谢。该线程是根据此
从线程导入开始\u新建\u线程创建的
。如何在上面建议的代码中使用
线程
包？非常感谢<代码>导入错误：无法导入名称开始\新线程
。我认为这应该是
从线程导入开始\u new\u thread
。但是我想知道一起使用
thread
和
threading
包是否是一种好的做法。
if last_thread.isAlive() ==  False:
    new_thread = start_new_thread(self.robot.move, (point,))