Python 带有覆盆子P和x130的多个超声波传感器；

我对这里和编程都是新手。我有关于多个超声波传感器在树莓pi上使用的问题。我正在制造一辆自动驾驶汽车（有点像：）。我以前有一个传感器，只是在前面，我想在角落里再放两个，我正在尝试这两个传感器一起工作

我在编码方面有问题（我不能说我对python很了解，我是新手），我是如何处理cod的，但传感器工作不正常，测量错误，其中一个根本不工作

from picamera.array import PiRGBArray
from picamera import PiCamera
import numpy as np
import time
import cv2
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
def main():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setwarnings(False)
    TRIG = 40
    ECHO = 38
    TRIG1 = 31
    ECHO1 = 29



    Motor1A = 16
    Motor1B = 18
    Motor1E = 22

    Motor2A = 13
    Motor2B = 11
    Motor2E = 15

    GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)
    GPIO.setup(TRIG1, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(ECHO1, GPIO.IN)
    GPIO.setup(Motor1A, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(Motor1B, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(Motor1E, GPIO.OUT)

    GPIO.setup(Motor2A, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(Motor2B, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(Motor2E, GPIO.OUT)




    camera = PiCamera()
    camera.resolution =(640, 480)
    camera.framerate =32
    rawCapture=PiRGBArray(camera,size=(640,480))

    time.sleep(0.1)



    for frame in camera.capture_continuous(rawCapture, format="bgr", use_video_port=True):

        GPIO.output(TRIG, False)
        time.sleep(0.05)
        GPIO.output(TRIG1, False)
        time.sleep(0.05)

        GPIO.output(TRIG, True)
        time.sleep(0.00001)
        GPIO.output(TRIG1, True)
        time.sleep(0.00001)
        GPIO.output(TRIG, False)
        GPIO.output(TRIG1, False)

        while GPIO.input(ECHO, ECHO1) == 1:
            pulse_start = time.time()

        while GPIO.input(ECHO, ECHO1) == 1:
            pulse_end = time.time()

        pulse_duration = pulse_end - pulse_start

        distance = pulse_duration * 17150

        distance = round(distance, 2)

        print("Mesafe:", distance - 0.5, "cm")

        if distance < 20:
            print ("Mesafe:", distance - 0.5, "cm Engel algilandi")
            GPIO.output(Motor1A, GPIO.LOW)
            GPIO.output(Motor1B, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(Motor1E, GPIO.HIGH)

            GPIO.output(Motor2A, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(Motor2B, GPIO.LOW)
            GPIO.output(Motor2E, GPIO.HIGH)



        else:
            print("Mesafe:", distance - 0.5, "cm")
            GPIO.output(Motor1A, GPIO.LOW)
            GPIO.output(Motor1B, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(Motor1E, GPIO.HIGH)

            GPIO.output(Motor2A, GPIO.LOW)
            GPIO.output(Motor2B, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(Motor2E, GPIO.HIGH)




        imgOriginal = frame.array

        imgHSV = cv2.cvtColor(imgOriginal, cv2.COLOR_BGR2HSV)
        imgThreshLow = cv2.inRange(imgHSV, np.array([0, 70, 50]), np.array([10, 255, 255]))
        imgThreshHigh = cv2.inRange(imgHSV, np.array([170, 70, 50]), np.array([180, 255, 255]))
        imgThresh = cv2.add(imgThreshLow, imgThreshHigh)
        imgThresh = cv2.GaussianBlur(imgThresh, (3, 3), 2)
        imgThresh = cv2.dilate(imgThresh, np.ones((5, 5), np.uint8))
        imgThresh = cv2.erode(imgThresh, np.ones((5, 5), np.uint8))
        intRows, intColums = imgThresh.shape
        circles = cv2.HoughCircles(imgThresh,cv2.cv.CV_HOUGH_GRADIENT,5,intRows/4)
        if circles is not None:

            print("kirmizi tabela algilandi.Dikkat !")


            for circle in circles[0]:
                x, y, radius = circle
                print("pozisyon x = " + str(x) + ", y = " + str(y) + ", radius = " + str(radius))
                cv2.circle(imgOriginal, (x, y), 3, (0, 255, 0), -1)
                cv2.circle(imgOriginal, (x, y), radius, (0, 0, 255), 3)
            #end for
        #end if

        else:
            print("yol serbest")


        cv2.imshow("Frame", imgOriginal)
        cv2.imshow("imgThresh",imgThresh)

        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF

        rawCapture.truncate(0)

        if key == ord("q"):
            return


if __name__ == "__main__":
        main()

从picamera.array导入PiRGBArray
从picamera进口picamera
将numpy作为np导入
导入时间
进口cv2
将RPi.GPIO导入为GPIO
从时间上导入睡眠
def main（）：
GPIO.setmode（GPIO.BOARD）
GPIO.setwarnings（False）
TRIG=40
回声=38
TRIG1=31
ECHO1=29
电机1A=16
电机1B=18
电机1E=22
电机2A=13
电机2B=11
电机2e=15
GPIO.setup（触发，GPIO.OUT）
GPIO.setup（ECHO，GPIO.IN）
GPIO.setup（TRIG1，GPIO.OUT）
GPIO.setup（ECHO1，GPIO.IN）
GPIO.setup（马达1A，GPIO.OUT）
GPIO.setup（Motor1B，GPIO.OUT）
GPIO.setup（电机1E、GPIO.OUT）
GPIO.setup（Motor2A，GPIO.OUT）
GPIO.setup（马达2B，GPIO.OUT）
GPIO.setup（电机2E、GPIO.OUT）
照相机=皮卡梅拉（）
相机分辨率=（640480）
camera.framerate=32
rawCapture=PiRGBArray（摄像机，尺寸=（640480））
睡眠时间（0.1）
对于照相机中的帧。连续捕获（rawCapture，format=“bgr”，使用\u video\u port=True）：
GPIO.output（触发，错误）
睡眠时间（0.05）
GPIO.output（TRIG1，False）
睡眠时间（0.05）
GPIO.output（触发，真）
睡眠时间（0.00001）
GPIO.output（TRIG1，True）
睡眠时间（0.00001）
GPIO.output（触发，错误）
GPIO.output（TRIG1，False）
而GPIO.input（ECHO，ECHO1）==1：
脉冲启动=时间。时间（）
而GPIO.input（ECHO，ECHO1）==1：
脉冲结束=时间。时间（）
脉冲持续时间=脉冲结束-脉冲开始
距离=脉冲持续时间*17150
距离=圆形（距离，2）
打印（“台面：”，距离-0.5，“厘米”）
如果距离小于20：
打印（“Mesafe:，距离-0.5，“厘米Engel algilandi”）
GPIO.输出（马达1A，GPIO.低）
GPIO.输出（马达1b，GPIO.高）
GPIO.输出（电机1E、GPIO.高）
GPIO.输出（马达2A，GPIO.高）
GPIO.输出（马达2B，GPIO.低）
GPIO.输出（电机2E，GPIO.高）
其他：
打印（“台面：”，距离-0.5，“厘米”）
GPIO.输出（马达1A，GPIO.低）
GPIO.输出（马达1b，GPIO.高）
GPIO.输出（电机1E、GPIO.高）
GPIO.输出（马达2A，GPIO.低）
GPIO.输出（马达2B，GPIO.高）
GPIO.输出（电机2E，GPIO.高）
imgOriginal=frame.array
imgHSV=cv2.CVT颜色（IMG原始，cv2.COLOR_BGR2HSV）
imgThreshLow=cv2.inRange（imgHSV，np.array（[0,70,50]），np.array（[10,255,255]））
imgThreshHigh=cv2.inRange（imgHSV，np.数组（[170,70,50]），np.数组（[180,255,255]））
imgThresh=cv2.add（imgThreshLow，imgThreshLow）
imgThresh=cv2.GaussianBlur（imgThresh，（3,3,2）
imgThresh=cv2.扩张
imgThresh=cv2.侵蚀（imgThresh，np.侵蚀（（5，5，np.uint8））
intRows，intColums=imgThresh.shape
圆=cv2.HoughCircles（imgThresh，cv2.cv.cv_-HOUGH_梯度，5，intRows/4）
如果圆不是无：
印刷品（“kirmizi tabela algilandi.Dikkat！”）
对于圆中的圆[0]：
x、 y，半径=圆
打印（“pozisyon x=“+str（x）+”，y=“+str（y）+”，radius=“+str（radius））
cv2.圆（imgOriginal，（x，y），3，（0，255，0），-1）
cv2.圆（imgOriginal，（x，y），半径，（0，0，255），3）
#结束
#如果结束
其他：
打印（“yol serbest”）
cv2.imshow（“帧”，imgOriginal）
cv2.imshow（“imgThresh”，imgThresh）
key=cv2.waitKey（1）和0xFF
rawCapture.truncate（0）
如果键==ord（“q”）：
返回
如果名称=“\uuuuu main\uuuuuuuu”：
main（）

有些代码是关于pi摄像头的，不必管它们，但我可以说，当我只使用一个传感器时，代码工作正常。你能用一个传感器发布工作代码吗？此外，您是否检查了每个传感器是否单独使用工作代码工作？你不应该像现在这样组合超声波传感器的回波信号（每个传感器的回波时间不同，因此读取的距离也不同）。您应该单独测量每个传感器的距离，然后根据读取的所有距离做出最终决定。还有一件事，您还需要注意超声波传感器不会相互干扰。音速为340米/秒或大约34.300厘米/秒。因此，每1毫秒的误差将导致读数出现34.300厘米的误差。我不确定python上的计时精度，但最好减少由于来自不同超声波传感器的反射而产生错误的机会，因此理想情况下，您应该隔离它们，或者物理隔离，或者一次对一个进行采样。我检查了每个传感器的工作情况，并使用工作代码，但无法将它们组合起来。我明白你的意思，但我也想到了这个解决方案，但我不能像你说的那样包装一个代码。你能帮我吗？顺便说一句，我验证了传感器测量，有一些重要的代码，使它正确。我不确定隔离，我说我是非常新的和搜索现在。我会考虑的。