Python 消息过滤器不'；t调用回调函数

我正试图使用message_过滤器来订阅两个主题。这是我的密码

类同步\u侦听器：
定义初始化（自）：
self.image\u sub=message\u filters.Subscriber（'camera/rgb/image\u color'，image）
self.info\u sub=消息过滤器.Subscriber（'camera/projector/camera\u info'，CameraInfo）
self.ts=消息过滤器.时间同步器（[self.image\u sub，self.info\u sub]，10）
self.ts.registerCallback（self.callback）
def回调（自身、图像、摄像头信息）：
打印（“完成”）
def主（args）：
ls=sync_侦听器（）
rospy.init_节点（'sample_message_filters'，anonymous=True）
尝试：
rospy.spin（）
除键盘中断外：
打印（“关闭”）
如果uuuu name uuuuuu='\uuuuuuu main\uuuuuuu'：
主（系统argv）

---

但它永远不会进入回调函数。它只是冻结在

rospy.spin（）

而不是使用

时间同步器

我使用了

近似同步器

，它工作了。所以，我把代码改为-

class sync_listener:
    def __init__(self):
        self.image_sub = message_filters.Subscriber('camera/rgb/image_color', Image)
        self.info_sub = message_filters.Subscriber('camera/projector/camera_info', CameraInfo)
        self.ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([self.image_sub, self.info_sub], 1, 1) # Changed code
        self.ts.registerCallback(self.callback)

    def callback(self, image, camera_info):
        print("done")

def main(args):
    ls = sync_listener()
    rospy.init_node('sample_message_filters', anonymous=True)
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print("Shutting down")

if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv)

---

在找到这个解决方案之前，我只是使用全局变量访问第一个主题的消息，方法是将消息分配给回调中的全局变量，并在第二个主题的回调中使用它，这就是我如何处理这两个主题的方法。它不干净，但可以节省数小时的沮丧时间。

您是否确认您正在收听的消息实际上正在发布？可能是

rostopicecho

当您运行测试以确保它们按预期工作时，您对相邻终端感兴趣的那些。是的，我做了。我还分别订阅了

rgb

和

depth

图像主题，并在回调中订阅了

imshow

ed。它起作用了。我只是无法使用它们来过滤

消息。\u

。您发布的代码运行良好（至少在我的设备上）。对我来说，似乎没有在定义的主题中发布消息。你应该再次检查主题及其类型。你解决了这个问题吗？我面临着完全相同的问题；（@iamongtung，我已经发布了我的答案。如果有帮助，请告诉我。：）即使使用了“ApproximateMesynchronizer”，也不会调用回调函数。你能给我提点别的建议吗？我需要你。非常感谢。