Python 如何将三维坐标转换为新的法向量？

我有一系列坐标，所有坐标都共面到同一个平面，有一个特定的法向量。我还定义了两个垂直于法向量的向量，它们描述了3D平面内的“上/下”和“左/右”。发生变换的平面中心也是已知的

假设我有一个新的法向量，我如何变换所有的3D坐标，使其仍然在那个平面上？那么它们相对于新法线所在平面中心的相对位置仍然是相同的

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我以前读过旋转矩阵，但问题是我有一个向量要变换，而不是一个描述旋转的角度，尽管平面基本上是旋转的。我想知道是否有任何方法可以使这种转换快速而简单。

因此我进一步研究了旋转矩阵，发现你不一定需要知道旋转到新位置的角度

实际上，您需要做的就是将旋转矩阵与相对于上一个旋转矩阵的坐标相乘。然后你加上旋转点的坐标，就得到了

我需要在python中完成这项工作，并为此使用了numpy的matmul方法。旋转矩阵是使用我已经可用的向量生成的：

[[right.x up.x, forward.x],
[right.y, up.y, forward.y],
[right.z, up.z, forward.z]]

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右、上、前为3个向量，大小为1，相互垂直。

请参见。完整的变换是三的乘积，将旋转点平移到原点，将旋转从第一条法线应用到第二条法线，并将原点平移回旋转点。轴或旋转等于新旧法线的向量积，旋转角度等于此矢量积长度的弧英寸。