Unity3d 计算包含旋转的长方体的边界

我正在为使用自定义碰撞器的游戏开发碰撞系统。我曾经为碰撞创建边界框

我遇到了一个框的问题，其中右键和向前键的值被用来创建框。否则就没问题了。任何人都知道如何在计算立方体的8个点时包含右向量和前向量

下面是我计算点数的代码：

 public static void GetBoundsPointsNoAlloc(BoxRegion bx, Matrix4x4 colliderBox4x4,Vector3[] points, Matrix4x4 mx) {
 Transform tr = Utils.FromMatrix4x4(ref DebugCollisionTestSphere.trans,mx);

 Vector3 v3Center = bx.center;
 Vector3 v3ext = bx.GetExtents();
 Vector3 right = bx.right;
 Vector3 forw = bx.forward;

   //Quaternion qua =Quaternion.LookRotation(bx.forward,Vector3.Cross     (bx.forward, bx.right));

   //tr.TransformDirection (bx.forward);
   //tr.localRotation = qua;
   tr.forward = bx.forward;
   tr.right =   bx.right;
   //tr.rotation = qua;

 points [0] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x - v3ext.x, v3Center.y + v3ext.y, v3Center.z - v3ext.z));  // Front top left corner
 points [1] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x + v3ext.x, v3Center.y + v3ext.y, v3Center.z - v3ext.z));  // Front top right corner
 points [2] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x - v3ext.x, v3Center.y - v3ext.y, v3Center.z - v3ext.z));  // Front bottom left corner
 points [3] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x + v3ext.x, v3Center.y - v3ext.y, v3Center.z - v3ext.z));  // Front bottom right corner
 points [4] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x - v3ext.x, v3Center.y + v3ext.y, v3Center.z + v3ext.z));  // Back top left corner
 points [5] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x + v3ext.x, v3Center.y + v3ext.y, v3Center.z + v3ext.z));  // Back top right corner
 points [6] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x - v3ext.x, v3Center.y - v3ext.y, v3Center.z + v3ext.z));  // Back bottom left corner
 points [7] = tr.TransformPoint (new Vector3 (v3Center.x + v3ext.x, v3Center.y - v3ext.y, v3Center.z + v3ext.z));  // Back bottom right corner
 }

---

当我应用四元数进行变换时，长方体正在改变其位置。让我们根据Unity3D框架中本机可用的类来重新定义此问题。如果你对数学理解得足够好，你可以把它应用到你正在使用的其他课程中

如果您只需要一个（或AABB），那么您可以通过其各自的

边界

属性从任何

渲染器

或

碰撞器

轻松获得该属性。这是一个快速的解决方案，在许多情况下就足够了

其他一些边界框用局部空间表示——例如，

Mesh

具有位于局部空间的

bounds

属性。无论出于何种原因，您有时会有一个放大、向右、向前的长方体，您可能需要将该长方体的点转换为世界空间

假设我们的盒子看起来像这样：

       size.x
   .+------+
 .' |    .'|
+---+--+'  | size.y      (all around some point 'center')
|   |  |   |
|  ,+--+---+
|.'    | .' size.z 
+------+'   

假设我们有一个以零为中心的单位立方体：

Vector3 center = Vector3.zero;
Vector3 size = Vector3.one;

长方体的范围为其大小的一半：

Vector3 extents = size * 0.5f;

这使得计算长方体周围的八个点变得足够简单：

Vector3[] points = new Vector3[8];
points[0] = center + new Vector3( extents.x,  extents.y,  extents.z);
points[1] = center + new Vector3( extents.x,  extents.y, -extents.z);
points[2] = center + new Vector3( extents.x, -extents.y,  extents.z);
points[3] = center + new Vector3( extents.x, -extents.y, -extents.z);
points[4] = center + new Vector3(-extents.x,  extents.y,  extents.z);
points[5] = center + new Vector3(-extents.x,  extents.y, -extents.z);
points[6] = center + new Vector3(-extents.x, -extents.y,  extents.z);
points[7] = center + new Vector3(-extents.x, -extents.y, -extents.z);

这些点仍然都在局部空间中。我们只需要一个

transform

组件将它们转换为世界空间：

for (int i=0; i<8; i++) {
    points[i] = transform.TransformPoint(points[i]);
}

---

for（int i=0；i您需要将长方体的方向（存储为向右和向前）连接到世界变换。类似的操作可能会起作用：

Vector3 fwd=bx.forward.normalized(), rt=br.right.normalized(), up=fwd.Cross(rt);
Quaternion qbox; qbox.SetLookRotation(fwd,up);
tr.rotation = tr.rotation*qbox;

（由于Unity是令人烦恼的左撇子，您可能需要稍微修改符号和连接顺序，或者在SetLookRotation中使用rt而不是fwd）

更新：在聊天中讨论之后，这似乎是最终的工作版本

Quaternion quat = Quaternion.identity; 
quat.SetLookRotation(bx.forward, Vector3.Cross(bx.forward,bx.right)); 
points[0] = mx.MultiplyPoint3x4(quat * new Vector3(-bx.width/2,+bx.height/2,-bx.depth/2)+bx.center); 
...
points[7] = mx.MultiplyPoint3x4(quat * new Vector3(+bx.width/2,-bx.height/2,+bx.depth/2)+bx.center);

hi@rutter，我的盒子是定制的，我无法从渲染器或碰撞器获得它。我的基本要求是在8点的计算中包含右旋和前向向量，如图所示。我无法使用您的
BoxRegion
类提供答案，因为您没有详细描述它。正如我所说的：如果您理解数学，请使用enough、 你可以将其应用到你正在使用的其他类中。这是我在过去两天中一直尝试实现的长方体区域类的链接，并尝试了一些不正确的方法。您好，我实现了此解决方案，但仍然有一些长方体区域在应用旋转时没有正确定位。请原谅se find attached image，在图像中，黄色框是旋转的，但8个角点有不同的位置尝试翻转串联，即tr.rotation=qbox*tr.rotationhmm好的，说实话，我自己从来没有使用过unity，但我处理过框变换，我明白了你的问题。似乎有报道说SetLookRotation被窃听了如果你有全部3个向量，你也可以通过将它们设置为列（或行，不确定它在统一中如何工作）来构建旋转矩阵。看起来列0=x=right，1=y=up，2=z=forward。最后一列应该是“identity”（0,0,0,1）然后这个矩阵应该和全局矩阵矩阵相乘连接起来，这会让事情变得更糟，现在角点和游戏对象的位置之间有对数距离。