Algorithm 计算机视觉：在（x，y）平面上移动时如何跟随直线？

简言之，我想要的是遵循这段视频中的一句台词：

在评论部分，他说：

“我从我的ROI中获得一组值，每度一个。然后我设置一个阈值，并将这些值转换为二进制值。在我的旅行方向上，我设置了一个区域（30度）点的任意一边，忽略它之外的任何东西。我找到表示线的二进制数组的中心值。这给了我一个驱动角度。然后我使用正弦函数将其转换为x和y速度。我将x任意速度输入到步进驱动器中，相机关闭循环。”

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从他的解释我一点也不明白？你们能解释一下这个算法吗？

我从信息中得到的是，这个家伙使用的是一种算法，只需要一个纯黑色和纯白色的图像，然后你们可以用一个位来表示每个像素（0代表黑色，1代表白色；有时最常见的方式是用字节0代表黑色，255代表白色）。因此，您需要首先应用此算法来生成要处理的图像

之后，这个家伙选择了一个移动方向，搜索这个方向上的像素，这些像素属于移动方向+/-15级的感兴趣区域。他得到这个方向上的点，计算出一个值，告诉他去哪里，并将这个值转化为电机的运动