Algorithm 寻找机器人驱动基座的最快路径

我正在尝试创建一个算法，以找到机器人在两个时间点之间可以走的最快路径。我将使用的机器人由两侧的驱动轮驱动，加速度和速度有限。我还希望在机器人上安装一些避障装置，这样机器人就能绕过障碍物。我熟悉像a*这样的寻路算法，它能根据两点之间的距离找到最快的路径，但对于加速度和速度有界的机器人来说，这种算法并不总是能找到最快的路径

我已经想了几天了，老实说，我真的不确定从哪里开始，或者在哪里找到关于这个主题的资源，所以任何帮助都是非常感谢的

例如：

假设我们的机器人有10个单位宽，每个轮子的最大速度为100个单位/秒，最大加速度为10个单位/秒

在A点（x=0，y=0），左右车轮的机器人车轮速度分别为50和30，且机器人与x轴成30度角。在B点（x=1000，y=-600），我们希望机器人保持静止，与x轴成-75度角

---

考虑到机器人在避开障碍物时的起始和结束速度和方向，机器人从A点到B点的时间效率最高的路径是什么？

机器人能否在适当的位置旋转（例如，车轮速度为-30和+30）？是的，在最大速度限制范围内的任何速度都是可能的。在本例中，可以达到100单位/秒到-100单位/秒之间的任何速度。搜索词

hybrid a*

和

hybrid a*stanford

获得了一些有趣的点击。您“思考几天”的结果是什么。分享你的想法/想法。我会从一条简单的路径开始（比如在曼哈坦的网格上驾驶，并使用*-搜索进行路径查找）。然后我会尝试一步一步地改进这个解决方案。@Joey Pow A*可以处理速度和加速度，你只需要将成本更改为时间而不是距离。。。所以你需要在每个maps单元中存储速度向量，这样你就可以计算出邻居的时间cos。。。障碍物存在问题，因为您的机器人必须有足够的停车空间，因此您还需要有地图，显示到最近障碍物的最小距离，以限制速度…机器人能否在适当位置旋转（例如，车轮速度为-30和+30）？是的，任何速度都可能在最大速度限制范围内。在本例中，可以达到100单位/秒到-100单位/秒之间的任何速度。搜索词

hybrid a*

和

hybrid a*stanford

获得了一些有趣的点击。您“思考几天”的结果是什么。分享你的想法/想法。我会从一条简单的路径开始（比如在曼哈坦的网格上驾驶，并使用*-搜索进行路径查找）。然后我会尝试一步一步地改进这个解决方案。@Joey Pow A*可以处理速度和加速度，你只需要将成本更改为时间而不是距离。。。所以你需要在每个maps单元中存储速度向量，这样你就可以计算出邻居的时间cos。。。有一个障碍物的问题，因为你们的机器人必须有足够的空间停止，所以你们还需要有地图，显示最小距离最近的障碍物，以限制速度。。。