Animation DirectX 9围绕“旋转”；“关节”；

我搞不清楚如何生成矩阵

希望这张图片能解释这一点，但基本上我有一个初始位置，我试着将主关节旋转90度，然后，将最后一个关节旋转90度。然后，我随后应用翻译来获得最终的矩阵（参见代码）。应用于相对于其关节的一组点

最后一个旋转似乎不起作用，如果我不把它放在行中就可以了：matrixPositions[2]。appliedRotationMatrix*=（matrixRotX*matrixRotY*matrixRotZ）；（腿是直的）。我一定错过了什么明显的东西？你们不能用这种方法做旋转矩阵乘法吗

D3DXMATRIX matrixRotX, matrixRotY, matrixRotZ;
D3DXMatrixRotationX(&matrixRotX, 0);
D3DXMatrixRotationY(&matrixRotY, 0);
D3DXMatrixRotationZ(&matrixRotZ, -PI/2);

matrixPositions[0].appliedRotationMatrix *= (matrixRotX * matrixRotY * matrixRotZ);

D3DXMATRIX matTranslationIn1;
D3DXMatrixTranslation(&matTranslationIn1, (matrixPositions[0].position.x-matrixPositions[1].position.x), (matrixPositions[0].position.y-matrixPositions[1].position.y), (matrixPositions[0].position.z-matrixPositions[1].position.z));

D3DXMATRIX matTranslationOut1;
D3DXMatrixTranslation(&matTranslationOut1, -(matrixPositions[0].position.x-matrixPositions[1].position.x), -(matrixPositions[0].position.y-matrixPositions[1].position.y), -(matrixPositions[0].position.z-matrixPositions[1].position.z));

matrixPositions[1].appliedRotationMatrix *= (matTranslationIn1 * (matrixRotX * matrixRotY * matrixRotZ) * matTranslationOut1);

D3DXMatrixTranslation(&matTranslationIn1, (matrixPositions[0].position.x-matrixPositions[2].position.x), (matrixPositions[0].position.y-matrixPositions[2].position.y), (matrixPositions[0].position.z-matrixPositions[2].position.z));

D3DXMatrixTranslation(&matTranslationOut1, -(matrixPositions[0].position.x-matrixPositions[2].position.x), -(matrixPositions[0].position.y-matrixPositions[2].position.y), -(matrixPositions[0].position.z-matrixPositions[2].position.z));

matrixPositions[2].appliedRotationMatrix *= (matTranslationIn1 * (matrixRotX * matrixRotY * matrixRotZ) * matTranslationOut1);
matrixPositions[2].appliedRotationMatrix *= (matrixRotX * matrixRotY * matrixRotZ);



D3DXMATRIX matrix[3];
for (int x = 0; x < 3; x++)
{
    D3DXMatrixIdentity( &matrix[x]);

    D3DXMATRIX matTranslation;
    D3DXMatrixTranslation(&matTranslation, matrixPositions[x].position.x, matrixPositions[x].position.y, matrixPositions[x].position.z);

    matrix[x] = matrix[x] * matrixPositions[x].appliedRotationMatrix * matTranslation;
}

d3dx矩阵矩阵rotx，矩阵roty，矩阵rotz；
D3DXMatrixRotationX（&matrixRotX，0）；
D3DXMatrixRotationY（&MatrixRotaty，0）；
d3dx矩阵旋转z（&matrixRotZ，-PI/2）；
matrixPositions[0].appliedRotationMatrix*=（matrixRotX*matrixRotY*matrixRotZ）；
D3DX矩阵MattTranslationn1；
D3DXMatrixTranslation（&MattTranslationIn1，（matrixPositions[0]。position.x-matrixPositions[1]。position.x，（matrixPositions[0]。position.x），（matrixPositions[0]。position.z-matrixPositions[1]。position.z））；
D3DX矩阵MattTranslationOut1；
D3DXMatrixTranslation（&MattTranslationOut1，-（matrixPositions[0]。position.x-matrixPositions[1]。position.x），-（matrixPositions[0]。position.y-matrixPositions[1]。position.y），-（matrixPositions[0]。position.z-matrixPositions[1]。position.z））；
矩阵位置[1]。应用矩阵*=（MattTranslationn1*（matrixRotX*matrixRotY*matrixRotZ）*MattTranslationOut1）；
D3DXMatrixTranslation（&MattTranslationN1，（matrixPositions[0]。position.x-matrixPositions[2]。position.x，（matrixPositions[0]。position.x），（matrixPositions[0]。position.z-matrixPositions[2]。position.z））；
D3DXMatrixTranslation（&MattTranslationOut1，-（matrixPositions[0]。position.x-matrixPositions[2]。position.x），-（matrixPositions[0]。position.y-matrixPositions[2]。position.y），-（matrixPositions[0]。position.z-matrixPositions[2]。position.z））；
矩阵位置[2]。应用矩阵*=（MattTranslationN1*（matrixRotX*matrixRotY*matrixRotZ）*MattTranslationOut1）；
matrixPositions[2]。appliedRotationMatrix*=（matrixRotX*matrixRotY*matrixRotZ）；
d3dx矩阵[3]；
对于（int x=0；x<3；x++）
{
D3DXMatrixIdentity（&matrix[x]）；
D3DX矩阵转换；
D3DXMatrixTranslation（&MattTranslation，matrixPositions[x]。位置.x，matrixPositions[x]。位置.y，matrixPositions[x]。位置.z）；
矩阵[x]=矩阵[x]*矩阵位置[x].应用动态矩阵*MattTranslation；
}

您的需求有两个主要步骤

将关节0、1和2绕原点旋转90度

将接头2绕接头1旋转90度

我写了一些伪代码，它几乎完成了，但你仍然需要一些更新来使用它。有关详细信息，请参见代码中的注释

void Rotatation()
{
    // Build up the rotation matrix for step 1
    D3DXVECTOR3 rotAxis(0, 0, 1); 
    float angle = -(D3DX_PI / 2);
    D3DXMATRIX rotMatrix;
    D3DXMatrixRotationAxis(&rotMatrix, &rotAxis, angle);

    // rotate joints 0, 1 and 2 by apply the matrix above
    for (int i = 0; i < 3; i++)
    {
        joints[i].matrix *= rotMatrix;
    }

    // Build up the rotation matrix for joint 2
    // Since joint 2 was not rotate around the origin(I mean the axis should pass the origin), so first you need to translate the rotation center to origin
    // then rotate joint 2, and last move back

    // After the rotation in step 1, joint 1 now locate at (0, 2, 0)
    // to translate it to the origin.
    D3DXMATRIX transMat;
    D3DXMatrixTranslation(&transMat, 0, 2, 0);

    // Now joint 2 can rotate around z-axis, so the rotate matrix is same as step 1

    // after rotation, move back, this matrix is the inverse of transMat
    D3DXMATRIX inverseTransMat;
    D3DXMatrixTranslation(&transMat, 0, -2, 0);

    // Combine the 3 matrix above
    D3DXMATRIX rotMatjoin2 = transMat * rotMatjoin2 * inverseTransMat;

    // rotate jonit 2
    joints[2].matrix *= rotMatjoin2;
}

void旋转（）
{
//建立步骤1的旋转矩阵
D3DXVECTOR3旋转轴（0,0,1）；
浮动角度=-（D3DX_PI/2）；
d3dx矩阵；
D3dx矩阵旋转轴（旋转矩阵和旋转轴，角度）；
//通过应用上述矩阵旋转关节0、1和2
对于（int i=0；i<3；i++）
{
接头[i]。矩阵*=旋转矩阵；
}
//建立关节2的旋转矩阵
//因为关节2没有绕原点旋转（我的意思是轴应该经过原点），所以首先需要将旋转中心平移到原点
//然后旋转关节2，最后向后移动
//在步骤1中旋转后，关节1现在位于（0,2,0）
//把它翻译成原点。
d3dx矩阵变换；
D3DX矩阵翻译（&transMat，0,2,0）；
//现在，关节2可以绕z轴旋转，因此旋转矩阵与步骤1相同
//旋转后，向后移动，此矩阵是transMat的逆矩阵
d3dx矩阵逆变换；
d3dx矩阵翻译（&transMat，0，-2，0）；
//结合上面的3个矩阵
D3DXMATRIX rotMatjoin2=transMat*rotMatjoin2*反向transMat；
//旋转jonit 2
接头[2]。矩阵*=rotMatjoin2；
}

您最好在代码中添加一些注释。我正在查看您所做的操作，所以rotationaxis使所有零件围绕原点旋转？另外，我只是想确保我理解，如果你将第0部分旋转90度，然后将第1部分旋转90度，然后将第2部分旋转90度，会有什么变化（比问题多了一个关节运动）？我的也在这里崩溃了。@MaryEllenBench图片中有4个点，其中3个点标有数字（0、1和2），没有数字的点是origin@MaryEllenBench我的意思是，同时将0、1和2绕原点旋转90度，然后将2绕1旋转90度。是的，我想进一步提高一级（然后旋转0乘90，然后旋转1乘90，然后旋转2乘90），作为后续。比如，你能将mo，re乘以多个rotMatJoin吗？@MaryEllenBench是的，你能，只要你建立了正确的旋转轴和角度。