SocketCAN可以连续读写

我正在编写一个程序，它不断地向CAN总线发送Hello，并通过SocketCAN从总线读取数据。我希望这两个步骤是独立的。这意味着即使总线上没有数据，程序仍然会发送Hello。但对于通常的CAN读取，这是不可能的，因为此函数停止程序运行并等待数据

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有没有办法使其不阻塞或只等待几毫秒的数据？

您可以使用以下星座图这不是完整的解决方案，只是算法：

while(1) {
    FD_ZERO(&rdfs);
    FD_SET(s, &rdfs);

    tv.tv_sec = 0;
    tv.tv_usec = 10000; // microseconds

    rc = select(s + 1, &rdfs, NULL, NULL, &tv);

    // rc == 0 - timeout
    if (!rc) {
         // write your CAN frame
    }

    if (FD_ISSET(s, &rdfs)) {
         // read CAN frames
    }
}

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有关更多信息以及如何处理返回值，请参阅。

我找到的另一种方法-线程。只要让读卡器在线程中工作，它就不会停止主循环。对于Linux系统，它如下所示：

 #include <pthread.h>

    void *thread(int cansock) {
       struct can_frame rxmsg;      
       while (1) {   
            read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
            printf("message received\n");                     
        }
    }

    int main(){
// initialize CAN socket and message to send
    pthread_t pth;
    pthread_create(&pth, NULL, thread, cansock);
    while(1){
      write(cansock, &txmsg, sizeof(txmsg));
      printf("message sent\n");
      }
    return 0;
    }

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请小心使用此解决方案：

void *thread(int cansock) {
       struct can_frame rxmsg;      
       while (1) {   
            read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
            printf("message received\n");                     
        }
    }

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因为如果read开始返回一个没有阻塞的错误，并且这个错误在字段中，并且没有人查看printf的结果，那么您将进入一个繁忙的循环。

我通过在初始化时添加以下代码来解决它

蒂梅瓦尔电视； tv.tv_sec=0； tv.tv_usec=10000； setsockoptskt、SOL、SOU、RCVTIMEO和tv、sizeoftv；

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并在另一个线程中添加循环读取。

您不必使用select for SocketCAN，尽管这样做一点问题都没有；您还可以使用setsockoptsock、SOL_SOCKET、SO_RCVTIMEO和tv、sizeoftv，其中tv是接收超时的时间值。那么，如果超时过期，EAGAIN的read将失败。@Jason C:我喜欢你的建议，但对我不起作用：我像上面一样尝试过，也用setsockoptskt、SOL_CAN_RAW、SO_RCVTIMEO、，。。。因为这似乎更有可能，但在这两种情况下，读取调用都会被永远阻止，直到帧到达时没有超时。哎呀，我的错误。。。来自linux socket手册：如果超时设置为默认值零，那么操作将永远不会超时。我使用了0的超时，希望在没有要读取的帧时立即返回。顺便说一下，您可以使用setsockoptsock、SOL_SOCKET、SO_RCVTIMEO、&tv、sizeoftv，其中tv是timeval来设置读取超时。然后，如果超时过期，EAGAIN的读取将失败。您还可以使用来减少处理开销，只过滤您感兴趣的帧；而不是答案本身。我知道你还不能发表评论-请看一些关于你在此期间可以做什么的细节。