C++ 为多目标优化A*寻路

我想把一些单位从一个地方搬到另一个地方。当我移动2或3个单位时，这没有问题，但当我尝试移动20或30个单位时，需要很多时间。。。一般来说，单位移动几乎相同的路径，所以我不需要计算它20次。。。我想我将从第一个单元开始，然后只“添加”其余单元的路径（我的意思是，如果我们称第一个单元的路径为P，那么对于单元n，它将是（单元n->P开始）+P+（P结束->单元n目标）。。。它工作得很好，但在某些情况下，它会产生非常奇怪的事情，例如，当第二台机组刚好接近目标时，它必须先进入第一台机组启动，然后再返回目标。。。我如何优化它？也许把单位分成几组，然后移动几组是个好主意？我没有更好的主意

谢谢你的帮助，抱歉我的英语不好，抱歉我的文字太长太难读。

一些想法：

从所有搜索的公共点开始搜索：目标位置

将所有单元上的最小距离用作*启发式，这是一种可接受的启发式，可产生最佳路径。用很多单位计算可能会有点慢，你可能需要在这里做一些技巧

找到第一个单元后不要重新启动搜索，只需继续搜索，直到找到所有单元

您需要反转所有“允许移动”检查的方向，因为这是向后搜索，但除此之外，它可能工作正常。除此之外，在移动单元开始时规划精确的路径是做了太多的工作，而这甚至是不必要的，只要路径看起来不那么愚蠢，玩家就不会介意。当你考虑到其他单位阻塞路径时，这些精确的路径常常变得无效。

< P> >一些想法：

从所有搜索的公共点开始搜索：目标位置

将所有单元上的最小距离用作*启发式，这是一种可接受的启发式，可产生最佳路径。用很多单位计算可能会有点慢，你可能需要在这里做一些技巧

找到第一个单元后不要重新启动搜索，只需继续搜索，直到找到所有单元

您需要反转所有“允许移动”检查的方向，因为这是向后搜索，但除此之外，它可能工作正常。除此之外，在移动单元开始时规划精确的路径是做了太多的工作，而这甚至是不必要的，只要路径看起来不那么愚蠢，玩家就不会介意。当您考虑到其他单元阻塞路径时，这些精确路径经常失效。

< P>一个有前途的解决方案是路径缓存。 特别是，由节点X_0到X_n的有序序列组成的最短路径p具有许多有用的信息

最重要的是，对于任何i>=0和i 特别是，由节点X_0到X_n的有序序列组成的最短路径p具有许多有用的信息

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最重要的是，对于任何i>=0和i

如前所述，使用路径缓存。如果您的地图是动态的，并且强制经常清除缓存，那么这可能不会带来回报

使用组。将一组单元视为一个单元，指定一个单元作为领导者，并为其找到路径。其他单位可以只跟随领导者的足迹，并对这些足迹进行一些次要的路径查找（因此单位看起来也可以避开主路径中的障碍物）。选择彼此相邻的单位，这样才能起作用，从下属到领导的路径应该非常小

在准确性和交互性之间进行权衡。不要一次计算所有的路径，而是随着时间的推移将它们展开。对需要路径的单元使用优先级队列，弹出一些，计算它们的路径。您甚至可以给路径查找代码一个时间限制。我将分组和路径缓存结合在一起，实现中的这一变化对我来说是最大的收获

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我发现以下几点有帮助

如前所述，使用路径缓存。如果您的地图是动态的，并且强制经常清除缓存，那么这可能不会带来回报

使用组。将一组单元视为一个单元，指定一个单元作为领导者，并为其找到路径。其他单位可以只跟随领导者的足迹，并对这些足迹进行一些次要的路径查找（因此单位看起来也可以避开主路径中的障碍物）。选择彼此相邻的单位，这样才能起作用，从下属到领导的路径应该非常小

在准确性和交互性之间进行权衡。不要一次计算所有的路径，而是随着时间的推移将它们展开。对需要路径的单元使用优先级队列，弹出一些，计算它们的路径。您甚至可以给路径查找代码一个时间限制。我将分组和路径缓存结合在一起，实现中的这一变化对我来说是最大的收获

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为什么要重用第一个单元的路径？@Beata Becouse否则我将不得不计算多次，而第一个…@Beata Becouse寻路速度不是很快，而且需要很多时间：/。我想你不希望20秒的延迟移动100个单位吧？你的A*算法有多优化？它是多层次的（即首先在宏观层面上操作，然后在微观层面上仅通过宏观路径操作）？如果100个单元需要20秒，听起来你有一个非常大的图要搜索，这给了这个优化很大的空间。而且，一旦你优化了这个部分，一个有趣的练习就是避免让每个单元走相同的路径。这样看起来很有趣，如果你的部队有碰撞检测，它会造成巨大的障碍。添加另一个维度——时间——并使每个路径占所有其他路径——通过平衡优化以获得最大吞吐量