C++ 逆运动学ACos误差QNAN，INAN

嘿，我从以下函数中得到一个返回值“不是一个数字”：

void Spider::setAngles(double x,double y, double l1, double l2){
double theta1, theta2;
theta2=acos((pow(x,2)+pow(y,2)-pow(l1,2)-pow(l2,2))/(2*l1*l2));
cout<<theta2* 180/PI<<endl;
theta1=(-((l2*sin(theta2)*x)+(l1+l2*cos(theta2)*y))/((l2*sin(theta2)*y)+    (l1+l2*cos(theta2)*x)))* 180/PI;
cout<<theta1;
}

void Spider:：设置角度（双x、双y、双l1、双l2）{
双θ1，θ2；
θ2=acos（（pow（x，2）+pow（y，2）-pow（l1,2）-pow（l2,2））/（2*l1*l2））；
回想一下，对于a：

这意味着在
theta2的代码中，您有：

Adjacent = x*x + y*y - l1*l1 - l2*l2
Hypotenuse = 2*l1*l2

充其量这是向后的，更可能是错误的，这取决于您正试图做什么。如果您正试图确定斜边从（0,0）到（x+l1，y+l2）的直角三角形的角度，您将使用：

Adjacent = x + l1
Hypotenuse = sqrt((x+l1)*(x+l1) + (y+l2)*(y+l2))

或对于三角形（0,0）到（x-l1，y-l2）：

另外，请确保您正在尝试计算直角三角形中的角度，而不是任意三角形。
我正在尝试用圆弧余弦求逆……也许我没有抓住您的要点！是的：颠倒我的第一个方程得到
angle=acos（Adj/Hyp）
。如果您为Adj或Hyp提供了不正确的数字，您可能会得到超出
acos（）有效输入范围的结果。
。
Adjacent = x + l1
Hypotenuse = sqrt((x+l1)*(x+l1) + (y+l2)*(y+l2))

Adjacent = x - l1
Hypotenuse = sqrt((x-l1)*(x-l1) + (y-l1)*(y-l1))