C# OpenGL-OpenTK旋转问题

我是一个真正的noob，刚开始学习3d编程，我很难学习3d空间中的旋转。我的问题是，我似乎不知道如何使用对象的局部坐标旋转对象

我有一个3d对象的基本类，对于初学者来说，我想实现将对象在某个轴上旋转x度的函数。到目前为止，我有以下几点：

 public void RollDeg(float angle)
    {
        this.rotation = Matrix4.Mult(rotation, 
            Matrix4.CreateRotationX(MyMath.Conversions.DegToRad(angle)));
    }

    public void PitchDeg(float angle)
    {
        this.rotation = Matrix4.Mult(rotation, 
             Matrix4.CreateRotationY(MyMath.Conversions.DegToRad(angle)));
    }

    public void YawDeg(float angle)
    {
        this.rotation = Matrix4.Mult(rotation,
             Matrix4.CreateRotationZ(MyMath.Conversions.DegToRad(angle)));
    }

“旋转”是以单位矩阵开始的4x4矩阵。每次我想要滚动/俯仰/偏航对象时，我调用上面的函数之一

对于绘图，我使用另一个函数将矩阵推到ModelView堆栈上，将其与对象的平移、旋转和缩放矩阵相乘（按此顺序），然后开始绘制顶点。当然，最后我将矩阵从堆栈中弹出

问题是，上面的函数在全局轴上旋转对象，而不是在局部轴上旋转对象，即使根据我的理解，每次旋转对象时，局部系统都会更改其轴，然后，当在其他轴上应用新的旋转时，局部轴将用于新的旋转

我读了不同的教程，关于它背后的数学和如何旋转对象，但我找不到一个可以帮助我的

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如果有人有时间，如果他能帮助我理解如何围绕局部轴旋转，也许更重要的是，我在当前实现中犯了什么错误，我将不胜感激。

如果您想按以下顺序执行转换：平移->旋转->缩放（这很有道理，这是通常需要的），你必须以相反的顺序乘以你的矩阵

在右手坐标系（即openGL使用的坐标系）中，矩阵乘法必须从右向左执行。这就是为什么：

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ModelViewTransform=Transform*View*Model//只是吗？有趣多了：）@sje377:nop，不是万向节。每一个旋转都是全局进行的，这就是问题所在，我不是说轴重叠@卡尔文1602：我知道，这是最让我烦恼的事情：我不知道我错过了什么。没有使用调试器。也许我应该把整个班级都贴上去？问题可能隐藏在其他地方吗？抱歉，评论错误，请参阅答案。但关于调试器的评论仍然成立：使用iTook，所以：有平均值，有愚蠢，有非常愚蠢，有头脑清醒的愚蠢，还有我：我第一千次看到右手坐标系（感谢卡尔文）来考虑反转旋转矩阵乘法的顺序。问题是我将“oldnew”而不是“newold”相乘。我在RTS转换中遇到了这个麻烦的问题，并解决了它，即使是在x/y/z顺序下，也解决了它。我无法停下来让自己惊讶：“再次感谢！