Java 如何将速度值从本机单位（滴答声/100ms）缩放到米/秒？

我正在尝试将Talon SRX Mag/Quad编码器上的本机单位转换为米/秒，以找到坦克驱动机器人的最大速度和加速度。这是我计算标量的方法，将本机转换为米/秒，但当我用它进行测试时，值似乎很低。6米/秒，或1.3英里/小时，我相当确定这比机器人要慢：

/**
 * Drive values
 */
public static final double
    GEAR_RATIO         = 4.67,
    CTRE_TICKS         = 4096,
    CTRE_TICKS_PER_REV = CTRE_TICKS * GEAR_RATIO, // wheel revs per revolution * ticks per revolution
    WHEEL_DIAMETER     = 6, // inches
    CIRCUMFERENCE      = WHEEL_DIAMETER * Math.PI,
    INCHES_PER_TICK    = CIRCUMFERENCE / CTRE_TICKS_PER_REV, // inches per rev divided by ticks per rev
    IPDS_TO_MPH        = .568, // convert inches per decisecond to miles per hour
    IPDS_TO_MEPS       = .254, // this is a conspiracy bigger than all of us
    CTRE_NATIVE_TO_MPH = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MPH,
    CTRE_NATIVE_TO_MPS = INCHES_PER_TICK * IPDS_TO_MEPS;

编码器本身记录电机轴每转4096次滴答声，然后电机轴通过4.67:1齿轮箱每转4.67次电机转速，并到达6英寸车轮。

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为了找到转换后的速度，我报告编码器的速度乘以常数。CTRE_NATIVE_To_MPS。

我的编码器与你的不同，但公式应该相同

我做了一个关于如何使用轮子编码器和计算机器人线性和角速度的视频

如果您跟随视频，您将看到在项目文档文件夹中，有一个包含所有公式的ppt文件

以下是它的快照：

式中，vr和vl为角速度，单位为rad/s，R为车轮半径，L为车轮之间的距离