Linux 在RPI-3B和x2B中安装OV7251驱动程序；与ROS一起使用

我想安装OV7251摄像头驱动程序，与我最近购买的模块一起工作，因为我需要执行称为虚拟惯性导航（VIN）的类似SLAM的系统，因此首选全局快门摄像头。就我的系统而言，我正在运行Ubuntu 16.04的RPI-3B+上使用ROS动能。我正在使用这款相机，因为它接近我的价位（Ok，所以我请了一位rpi工程师在rpi的固件中为ov7251添加一个dtoverlay，最近的rpi更新在内核中有这个overlay

我做了

sudo rpi update

来安装更新，然后我将

dtoverlay=ov7251

添加到/boot/config.txt以启用覆盖，并通过运行

sudo nano/boot/config.txt

对其进行编辑。存储库只有一个依赖项，

v4l-utils

，通过运行

sudo ap可以很容易地安装它t-get安装v4l utils

。最后我运行了

sudo reboot

来初始化更改

为了将图像拉入ROS，我编辑了一个名为

usb\u cam

的v4l2节点，以接受ov7251相机使用的像素格式（Y10）。可以找到我的fork。为了安装它，（因为原始repo的文档在安装时很少提及），我运行：

然后在那之后，你所要做的就是

roslaunch usb\u cam usb\u cam-test.launch

启动节点。我的节点开始变暗，所以我不得不进入启动文件，在亮度上乱动一下。在那里，确保

pixel\u format

参数的值为

Y10

您应该会收到一条sensor\u msgs:：Image消息，该消息将发布到名为“/Image\u raw”的主题中，你可以运行

rqt_图来可视化它。非常感谢在raspberry pi论坛上的6by9，不要以为没有他我就可以完成它，他做了很多我非常感谢的工作。我想我会在这里分享这些知识，以防有人觉得有用

编辑：我听说如果节点占用太多CPU，你也可以用
catkin\u make--pkg usb\u cam-DCMAKE\u BUILD\u TYPE=Release
而不是
catkin\u make
进行编译。此外，如果你在编译时看到大量错误消息，这很好，它仍然可以工作，但如果你想摆脱它们，你可以参考ros线程的答案：

看起来你需要安装libavcodec。我不知道确切的安装方法
命令将其安装在我的头顶上，但格式看起来
像这样：

sudo apt get安装libavcodec

确切的包名可能不正确
libavcodec。它可能看起来像libavcodec版本号或
libavcodec-dev。在这些情况下，您可以使用
命令如下：

apt缓存搜索libavcodec

这将查找所有包含文本的包
包含“libavcodec”。这应该为您找到正确的包
安装

我认为您需要尝试使用最新的内核来启用这个摄像头（不过我不知道，如果CSI-2端口和相应的IP在上游有一个驱动程序，那么传感器有：）
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ai-are-better-than-humans/usb_cam.git
cd ..
catkin_make