Math 点对应的ICP权重

为了估计两个3D点集之间的仿射变换，其中已建立了对应的点对，我使用如下计算的相关矩阵上的单值分解（伪代码）：

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如果将权重分配给对应项，那么如何计算相关矩阵？权重是否必须标准化，以及它们是否必须包含在中心计算中？

如果权重的含义是希望最小化

Q = Sum{ i | w[i]*||fixed[i] - (R*loose[i] + t)||^2 }

（其中w为权重，x->R*x+t为仿射贴图）

然后是的，中心都应该是加权平均值，“相关性”（真正的协方差）也应该加权。如果您的权重未正常化，则应首先将其正常化

就是

f_centre = Sum{ i | w[i]*fixed[i] }
l_centre = Sum{ i | w[i]*loose[i] }
covar = Sum{ i | w[i] * (fixed[i]-f_centre)*(loose[i]-l_centre)' }

f_centre = Sum{ i | w[i]*fixed[i] }
l_centre = Sum{ i | w[i]*loose[i] }
covar = Sum{ i | w[i] * (fixed[i]-f_centre)*(loose[i]-l_centre)' }