Matlab 在逻辑矩阵中模拟障碍物

我正在为我的一个项目写一个最优路径规划算法，我有点被困在如何生成地图上。为了测试我的算法，我想生成一个随机的地图，这个地图上有障碍物的物体会通过。为了生成地图，我制作了一个逻辑数组，其中“1”表示墙或障碍物，而“0”表示没有障碍物。然而，我在设置障碍时遇到了一些问题

现在，这是我用MATLAB编写的（尽管我认为核心思想可以用任何语言解决）：

obsSize参数表示方形障碍物一侧的尺寸。以下是我运行的示例解决方案：

>> createMap(10,10,1,[5,5],1,1)

ans =

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     1     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1

看起来不错！但问题开始于障碍物大小和分辨率不是1或2

>> createMap(10,10,1,[5,5],0.5,2)

ans =

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1

>> createMap(10,10,1,[5,5],3,2)

ans =

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     1     1     1     1     1     1     1     1     1     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1

对于第一个，我们希望在靠近中间的某个地方会有一个1，但却找不到。在第二个例子中，我们希望在每个方向上找到6个（3m*3cell/m=6 cell），但我们得到了8个（也有可能这不是我的代码所计算的，但这是我所希望的。这两个例子都不起作用，我想这与这一行有关：

Recalculating obstacle size for this grid
    obsSize = obsSize - 1;

我很确定我必须重新计算对象大小，使其适合网格，但我如何才能对任何网格和障碍物进行计算？是否有方法缩放“-1”，使其根据网格/障碍物的大小进行操作

让我知道你想出了什么，如果我的代码中有任何其他突出的问题

---

谢谢！

障碍物的边长应该取决于变量res，因为地图会随着res的变化而缩放。因此，您指出的线应该更改为obsSize=obsSize*res。障碍物的边长应该取决于变量res，因为地图会随着res的变化而缩放。因此，您指出的线应该更改d到OBSIZE=OBSIZE*res。

Recalculating obstacle size for this grid
    obsSize = obsSize - 1;