MATLAB中Kinect彩色图像到深度图像的映射

我使用Kinect v2传感器收集了数据，我有一个深度图及其相应的RGB图像。我还校准了传感器，得到了深度相机和RGB相机之间的旋转和平移矩阵

因此，我能够在RGB图像上重新投影深度值，并且它们匹配。然而，由于RGB图像和深度图像具有不同的分辨率，因此在生成的图像中存在许多孔

因此，我尝试以另一种方式移动，即将颜色映射到深度，而不是深度到颜色

因此，我遇到的第一个问题是，RGB图像有3层，我必须将RGB图像转换为灰度，这样做，我没有得到正确的结果

这能做到吗

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以前有人试过吗？

为什么不能将Z深度与RGB匹配

将低分辨率图像与高分辨率图像进行匹配应该很容易，只要两者代表相同大小的数据（即，两幅图像的角点是相同的点）

它应该简单到：

Z_interp=imresize(Zimg, [size(RGB,1) size(RGB,2)])

现在

Z_interp

应该具有与RGB相同的像素量

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如果你仍然想用另一种方法，那么，使用同样的方法：

RGB_interp=imresize(RGB, [size(Zimg,1) size(Zimg,2)])

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图像采集工具箱现在正式支持。您可以使用计算机视觉系统工具箱中的函数从Kinect中获取点云