Matlab 为什么要对图像进行立体校正

我试图从校准的立体相机图像中获取的立体对应关系重建棋盘的位置。据我所知，整个过程我都是

校准立体摄像机 计算投影矩阵 三角化未变形点 我不明白一个步骤，那就是为什么我应该在立体校准期间使用openCV的cv2:：StereoRective或Matlab的RectiveyStereoImages校正立体图像。或者更好：我应该如何得到投影矩阵-通过立体校正或简单地

P = K×[R|t]

由stereoCalib/cameraCalib函数得到的R、t和K

据我所知，立体校正在某种程度上对制作深度图很重要，但由于我只使用过三角测量的3D估计，我不确定它在这种情况下是否有用。我有点困惑，因为我找到的每个立体声校准演示都包含这个校正步骤

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更复杂的答案是受欢迎的，因为我认为答案只是通过提供的公式计算出来，但我想进一步了解这种校正是关于什么的。

如果你已经知道两幅图像上哪些点对应，你是对的，则不需要立体校正。只需对点进行三角剖分即可获得三维坐标

但是，如果您试图从整个图像估计深度贴图，则需要解决立体对应问题，即，您需要为一幅图像中的每个点找到第二幅图像中的对应点

通过立体矫正，您可以确保极线是水平的，并且两幅图像中的对应点只能位于同一水平像素行上。这意味着您的通信搜索空间大大缩小，因此问题变得容易处理

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让我知道这是否回答了你的问题，或者你是否需要更多指向正确方向的指针

如果您已经知道两幅图像上的哪些点彼此对应，则不需要进行立体校正。只需对点进行三角剖分即可获得三维坐标

但是，如果您试图从整个图像估计深度贴图，则需要解决立体对应问题，即，您需要为一幅图像中的每个点找到第二幅图像中的对应点

通过立体矫正，您可以确保极线是水平的，并且两幅图像中的对应点只能位于同一水平像素行上。这意味着您的通信搜索空间大大缩小，因此问题变得容易处理

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让我知道这是否回答了你的问题，或者你是否需要更多指向正确方向的指针

立体校准告诉您如何将一个相机中的一个点转换为下一个相机中的另一个点。它允许你不做3D估算，因为你校准了它。不需要任何类型的估算。通过这种方式，您可以获得精确的3D表示，而不仅仅是猜测。如果您想要任何类型的准确性，这是最基本的。请注意，现在大多数系统都将摄像头物理连接在一起，以避免估计和校准。在非线性优化的世界中，您始终只有猜测。我会非常小心地使用“精确”这样的词。除此之外，我甚至不会在文章中声称立体声校准是一种评估，以明确术语。如果帖子本身有误导性，请告诉我，我会尽量让它更清楚。我认为这与在极线几何中做数学比较容易的事实有关，但自从我玩这个立体校准告诉你如何将一个点从一个相机转换到下一个相机中的另一个点已经太多年了。它允许你不做3D估算，因为你校准了它。不需要任何类型的估算。通过这种方式，您可以获得精确的3D表示，而不仅仅是猜测。如果您想要任何类型的准确性，这是最基本的。请注意，现在大多数系统都将摄像头物理连接在一起，以避免估计和校准。在非线性优化的世界中，您始终只有猜测。我会非常小心地使用“精确”这样的词。除此之外，我甚至不会在文章中声称立体声校准是一种评估，以明确术语。如果这篇文章本身有误导性，请告诉我，我会尽量让它更清楚。我认为这与在极线几何中做数学比较容易的事实有关，但自从我玩这个完全令人满意的游戏以来已经太多年了。谢谢你，先生。非常满意。谢谢你，先生。