使用OpenCV中的两个已知相关点获取三维坐标

我正在用立体摄像系统跟踪一辆行驶中的车辆。在这两幅图像中，我都使用背景分割来只获取图片中的运动部分，然后在最大的对象周围放置一个矩形

现在我想得到矩形中心的三维坐标。两张2D图片中确定的中心几乎是相关点（我不太清楚）。我用MATLAB做了一个立体校准，所以我得到了摄像机的内在参数和立体系统的外在参数

据我所知，OpenCV没有提供任何功能来执行此操作，老实说，阅读Zisserman并没有真正帮助我，但也许我只是对显而易见的事情视而不见。

这应该可以： 1.对于两个摄影机，从摄影机原点通过矩形中心计算光线。 2.将光线转换为世界坐标。

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3.计算两个射线（或最接近点，如果它们不完全相交）之间的交集（

），它与Qt？^ ^的关系如何？C++或QT没有任何关系。请记住，您可以编辑这些标记，以避免qt人员受到噪音的影响。