Opencv 最佳运动背景估计方法及检测

我想讨论一个最好的方法，使一个移动背景估计方法，并检测一个新的物体进入摄像机的视野。 我的立体相机实际上是沿着一个轴移动的，它应该能检测到是否有人在特定的范围内。 我想知道我怎么能检测到一个新的物体进入摄像机的视野， 我是不是应该先记录下空位的图像，然后将帧与电流进行比较，然后做一些减法

为了检测特定范围内的人，我会借助立体相机生成一个点云，然后计算距离

请给我一些建议好吗？

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提前感谢

作为提示：您看过光流算法吗？也许这样，你可以区分不同的速度移动的物体比背景。但要考虑作为背景的东西，我必须预先记录正确的东西，作为背景，你必须有关于背景如何看起来的信息。（可能不需要光流，但可用于查找背景运动）或者您可以尝试根据相机运动估计图像内部移动的“物体”，而不是根据相机运动估计图像内部移动的“物体”（但您只能以这种方式检测移动的物体）。如果不知道背景的外观，您将无法检测静态前景对象！