opencv深度图精度

我想用带有opencv的3d立体摄像手机测量到物体的距离。我正在寻找一个公式，该公式将根据焦距、两台摄像机之间的距离、图像分辨率和被测对象的大小来测量距离测量的精度。 通过谷歌搜索，我发现了以下公式：

d=Z^2*p/（f*b）

Z-到物体的距离，p-视差精度，f-焦距，b-基线（摄像机之间的距离）

我知道基线和焦距，但我不知道视差的准确性。 这是我需要的配方吗？如果是，我如何找到视差精度

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谢谢。

如果您查看中公式8后面的段落，您可以看到它们的视差精度为0.18*10^-6m。进一步阅读，我得出结论，他们使用的视差精度是所用相机CCD上两个像素之间的距离，单位为m。对于分辨率为640X480的1/4“CCD（3.2mm×2.4mm）（非常旧的VGA相机），这将是5*10^-6。我不知道LG Optimus 3D的传感器大小，但假设1/4”CCD和2592像素水平分辨率，视差精度的基线将是：1.23*10^-6，深度精度为10米，约为0.85米。我觉得这很合理。如果CCD较小，则会提高（即精度值降低）

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这是假设两个立体图像之间的特征完全匹配的最低可能值。这个值只是表示您的立体声对的物理限制。

我意识到这已经晚了一年，但以防万一有人发现了

公式如下：

dD=dD*D^2/fB

其中：

• dd

  =视差错误

• dD

  =深度错误

• D

  =深度

• f

  =焦距

• B

  =基线

如果

f=6mm=0.006m

，

B=24mm=0.024m

，

D=10m

，

dd

为1像素[现在我们称之为

p

，但通常约为1.4um]

在中插入所有数字将给出：

dD=p*10^2/（0.006*0.024）~694444 p

对于

p=1.4um，dD=0.97m

（约为9.7%）

现在假设你们的对应关系是单像素误差。您可以进行亚像素搜索，并根据图像中的噪声级别和纹理，获得亚像素精确对应。在这种情况下，你的准确度会好一点

请注意，此公式适用于错误。视差和深度之间的映射如下所示：

d=fB/d

其中：

• d

  =差异

• D

  =深度

• f

  =焦距

• B

  =基线

类似地，将数字插入会给出：

d=（0.006*0.024/10）m=0.0000144 m=0.0144 mm=14.4 um

如果假设像素大小约为

1.4um

，则

14.4um

约为10像素。这与上面的误差一致——这意味着1像素的误差大约代表10%

距离10米的汽车在左右传感器之间移动了10个像素

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我希望这能有所帮助。

谢谢。我试图得到这个价值的粗略估计，看看我的项目是否可行。我目前的目标手机是LG optimus 3d。它的焦距是6毫米，基线是24毫米。我想计算10米处的距离测量误差。即使我假设视差误差只有1个像素，这也没有意义（或者是真的吗？）d=10000^2*1/（24*6）=~694米。。。我做错了什么？好吧，我的第一个错误是这不是米。但我还是不明白这是什么意思。。。。我的第二个错误是这个值明显低于1（这是一个比率，而不是像素值）。一辆车在10米处的视差值的估计值是多少？你从哪里找到这个公式的？嗨，唐，我的问题是关于视差误差的。它是用作典型值还是根据已知的传感器参数计算得出的？