Opencv 基于摄像机矩阵的物体与摄像机的真实距离

如何计算已知尺寸的物体（例如打印在纸上的0.14m阿鲁科标记）与摄像机的距离。我知道摄像机矩阵（camMatx）和我的fx，fy~=600px，假设没有失真。根据这些数据，我能够计算阿鲁科标记的姿势，并获得[R | t]。现在的任务是获取阿鲁科标记与摄像机的距离。我还知道相机距地平面的高度（15m）

我应该如何着手解决这个问题。任何帮助都将不胜感激。另外请注意，我也看到过类似三角形的方法，但这将有助于了解物体的距离，这不适用于我的情况，因为我必须计算距离

注：我不知道摄像机传感器的高度。但我知道摄像机离地面有多高

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我知道物体移动区域的尺寸（70m x 45m）。最后，我想在按比例绘制的2D地图上绘制移动对象的坐标

如果你知道[R | t]，你的t向量是从相机到标记的距离，在相机帧中。您是否正在尝试测量其他东西？当摄像头与标记器在前面时，即当摄像头几乎与标记器相对时（0,0），我会得到正确的距离。但在我的例子中，标记是在一个移动的物体上。我错过了一些数学知识吗？我还是不明白你想说什么。你是说当标记器静止时，距离是正确的，但当标记器移动时，距离不是正确的？当tvec有+ve x时，距离是正确的，但当它变为负值时，距离是不正确的？你为什么不在原始问题中添加任何这些关键细节？而且，如果没有看到您的代码，很难回答这个问题。