Opencv 给定第一个摄像机姿势，标定立体装置第二个摄像机的姿态估计

我用opencv校准了一对立体相机。这将导致两个摄影机之间的旋转和平移

我使用第一个摄像头（左）拍摄图像，并使用solvePnp计算左摄像头相对于零件的姿势（rvec和tvec）

我的问题是如何使用左摄像机的姿态以及立体校准中给定的R&T值来计算右摄像机的姿态

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谢谢。

这个问题有点不清楚，但我认为您希望找到正确相机相对于零件的姿势。如果是这种情况，最简单的方法如下：

• 假设Q_pl是左摄影机相对于零件的姿势。这由一个4x4矩阵表示，其前3行和列是零件w.R.t.的旋转矩阵R_pl。左摄像机（您的rvec），下行是[0,0,0,1]，4列的前3行是从摄像机到零件（您的tvec）的平移向量t_pl的分量。为了说明这一点，您可以通过将零件的x、y和z轴单位向量（从相机上看）的相机帧中的分量作为列向量，然后是从相机到零件的向量，并将[0,0,0,1]作为第四行，来写入Q_pl
• 同样，假设Q_lr是左摄像机相对于右摄像机的姿态（通过校准获得）。将左摄像机的x、y、z单位向量的分量（如右图所示）作为列向量，然后是从右摄像机到左摄像机的平移向量，然后将[0,0,0 1]作为第四行写入该4x4矩阵
• 然后，右摄像机的w.r.t.部分姿势就是两个矩阵的乘积：
  Q_pr=Q_pl*Q_lr

请注意，因子的顺序很重要。这个表达式只是说，要从右摄影机转到零件，可以先从右摄影机转到左摄影机，然后再从右摄影机转到零件。同样，该变换的旋转部分位于Q_pr的前3行和前3列，从右摄影机到该部分的平移向量位于第4列

请注意，您的校准程序可能给出了Q_rl，而不是Q_lr。如果是这样的话，你只要把它颠倒过来。逆运算非常容易计算：

R_lr = transpose(R_rl)
t_lr = -(R_lr * t_rl)

同样，如果您的solvePnP产生的是Q_lp，那么您将反转Q_lp，而不是Q_pl