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Opencv 带有校准信息的立体对数据集

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你能给我带摄像机校准信息的立体对数据集吗？有Q矩阵，我需要OpenCV函数，或者有这样的信息，我可以构造Q矩阵。或者至少是焦距以毫米为单位的数据集和基线信息，我可以编写自定义重投影。

可能重复@DaveDurbin:在哪里重复？Middlebury数据集没有Q矩阵，我知道。从OpenCV文档
中，矩阵Q可以是任意的4×4矩阵（例如，由StereoRective（）计算的矩阵）。
即，没有特定的Q矩阵。如果你想构造一个，你可以使用
stereo整流（）
，它需要内在和外在的相机参数，这些参数可以从米德尔堡数据集获得我相信我知道，但是米德尔贝里数据集没有足够的信息来进行stereo整流，它既没有旋转和平移矩阵，也没有分解系数。我使用这个数据集进行自定义重投影。但这不是我的问题答案。name_par.txt：摄像机参数。每个图像有一行。每行的格式为：“imgname.png k11 k12 k13 k21 k22 k23 k31 k32 k33 r11 r12 r13 r21 r22 r23 r31 r32 r33 t1 t2 t3”。投影矩阵