Opengl 视图矩阵应按什么顺序计算？

目前我一直在计算视图矩阵，如下所示：

viewMatrix = cameraRot * cameraTrans

modelMatrix = modelTrans * modelScale

模型矩阵如下所示：

viewMatrix = cameraRot * cameraTrans

modelMatrix = modelTrans * modelScale

其中cameraTrans和modelTrans是平移矩阵，modelScale是缩放矩阵，cameraRot和modelRot是由四元数生成的旋转矩阵

这是正确的吗？我在谷歌上搜索了几个小时，没有人提到视图矩阵的顺序，只有模型矩阵。这一切似乎都可行，但我自己编写了矩阵和四元数的实现，所以我无法判断这是否是一个bug

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（注意：矩阵是行主键）

您所拥有的是正确的

modelMatrix = modelTranslation * modelRotation * modelScale; // M=TRS
viewMatrix = cameraOrientation * cameraTranslation; // V=OT

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为了便于记忆，首先要注意矩阵基本上是向后应用的。让我们考虑<代码> m＝SRT < /代码>。所以你有一个立方体，然后你翻译它。但如果旋转，它将从原始轴心点旋转。然后，应用缩放因子后，模型将发生倾斜，因为旋转后将应用缩放。这很难处理->代码> M= Trs<代码>对于大多数目的来说，一旦考虑到这一点就容易多了。这有点难以用语言描述，所以如果您想要一些图片，请告诉我。

让我们谈谈坐标系之间的转换。假设您在本地系统上定义了一个点。您希望在全局系统中描述它，所以您要做的是旋转该点，以对齐其轴，然后将其平移到其最终位置。可以通过以下数学方法来描述这一点：

Pg = T*R*Pl, where M = T*R

通过这种方式，M允许您将在局部坐标系中定义的任何点描述为全局坐标系

您可以对摄影机执行相同的操作，但您真正想要的是执行与以前完全相反的操作，即，您希望将全局坐标系中的任何点描述为摄影机局部坐标系：

Pc = X*Pg, but what is the value of X?

你知道：

Pg = Tc*Rc*Pc, so Pc = inv(Tc*RC)*Pg

顺序如下：

X = inv(Tc*Rc) = inv(Rc) * inv(Tc)

因此，要描述从局部坐标系到摄影机坐标系的点，只需将这两个矩阵连接起来：

Pc = inv(Rc)*inv(Tc)*T*R*P, where
M' = inv(Rc)*inv(Tc)*T*R

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请注意，某些系统（例如）将此矩阵（X）定义为lookAt，可以找到其定义。我建议你也在这里

这个问题没有单一的答案，因为它取决于你想要实现什么。对于第一人称相机来说，这看起来是正确的，对于围绕原点旋转的相机来说不是。@BDL第一人称相机是我想要的。忘了提那件事了。谢谢