Opengl 骨骼动画-COLLADA矩阵乘法

我试图在我正在编写的一个小程序中实现骨骼动画。其思想是通过插值关键帧数据在CPU上计算每帧的变换矩阵，然后将该数据提供给我的顶点着色器，该着色器将我的顶点乘以该矩阵，如下所示：

vec4 v = animationMatrices[int(boneIndices.x)] * gl_Vertex * boneWeights.x;

public void Draw()
{
    GL.PushMatrix();
    drawBone(Root);
    GL.PopMatrix();
}

private void drawBone(Bone b)
{
    GL.PointSize(50);
    GL.MultMatrix(ref b.restMatrix);
    GL.Begin(BeginMode.Points);
    GL.Color3((byte)0, (byte)50, (byte)0);
    if (b.Name == "Blades")
    {
        GL.Vertex3(0, 0, 0);
    }
    GL.End();
    foreach (Bone bc in b.Children)
    {
        GL.PushMatrix();
        drawBone(bc);
        GL.PopMatrix();
    }
}

Matrix4 jointMatrix = b.restMatrixInv * boneTransform * b.restMatrix * b.Parent.jointMatrix;

其中，boneWeights和BoneIndicates是属性，AnimationMatrix是绘制前每帧更新的变换矩阵的统一数组。（这个想法是让多个骨骼最终影响一个顶点，但现在我用每个顶点一个骨骼进行测试，所以只需要取weight.x和index.x就足够了）

现在的问题是计算每个骨骼的变换矩阵。我的单关节变换矩阵很好，问题是它总是以（0,0,0）作为轴，而不是轴。我从COLLADA中提取了关节矩阵，当我像这样绘制它们时，它正确地显示了我的骨架：

vec4 v = animationMatrices[int(boneIndices.x)] * gl_Vertex * boneWeights.x;

public void Draw()
{
    GL.PushMatrix();
    drawBone(Root);
    GL.PopMatrix();
}

private void drawBone(Bone b)
{
    GL.PointSize(50);
    GL.MultMatrix(ref b.restMatrix);
    GL.Begin(BeginMode.Points);
    GL.Color3((byte)0, (byte)50, (byte)0);
    if (b.Name == "Blades")
    {
        GL.Vertex3(0, 0, 0);
    }
    GL.End();
    foreach (Bone bc in b.Children)
    {
        GL.PushMatrix();
        drawBone(bc);
        GL.PopMatrix();
    }
}

Matrix4 jointMatrix = b.restMatrixInv * boneTransform * b.restMatrix * b.Parent.jointMatrix;

现在来计算我尝试过的实际矩阵：

Matrix4 jointMatrix = b.restMatrixInv * boneTransform * b.restMatrix;

或者根据collada文档（这对我来说没什么意义）：

我知道我还要把父矩阵放在这里的某个地方，我猜是这样的：

vec4 v = animationMatrices[int(boneIndices.x)] * gl_Vertex * boneWeights.x;

public void Draw()
{
    GL.PushMatrix();
    drawBone(Root);
    GL.PopMatrix();
}

private void drawBone(Bone b)
{
    GL.PointSize(50);
    GL.MultMatrix(ref b.restMatrix);
    GL.Begin(BeginMode.Points);
    GL.Color3((byte)0, (byte)50, (byte)0);
    if (b.Name == "Blades")
    {
        GL.Vertex3(0, 0, 0);
    }
    GL.End();
    foreach (Bone bc in b.Children)
    {
        GL.PushMatrix();
        drawBone(bc);
        GL.PopMatrix();
    }
}

Matrix4 jointMatrix = b.restMatrixInv * boneTransform * b.restMatrix * b.Parent.jointMatrix;

---

但目前我大部分都很困惑，任何朝着正确方向的努力都会有所帮助。我真的需要把这个顺序弄对…

让我知道这个答案是否能帮助你：[旋转中心][1][1]：这是我在第一条jointMatrix行中已经做过的，但当我尝试时，它仍然可以在（0,0,0）左右缩放（在本例中，这就是我正在测试的）。这可能与restMatrix有关，但在绘制骨架时，它看起来还可以。