使用四元数的OpenGL旋转不起作用

我正在尝试使用四元数使立方体绕固定轴旋转。以下是我使用四元数生成的代码：

            glMatrixMode( GL_MODELVIEW_MATRIX );
        Quaternion rot1;
        Quaternion rot2;
        rot1.FromAxis(Vector3(1.0,0.0,0.0),angleY);
        rot2.FromAxis(Vector3(0.0,1.0,0.0),angleX);
        rot1.normalise();
        rot2.normalise();
        QAccumulative = QAccumulative * rot1;
        QAccumulative = QAccumulative * rot2;


        Matrix4 mat;
        mat = QAccumulative.getMatrix();

        angleY = 0;
        angleX = 0;
        glMultMatrixf(mat.get());

你认为我的代码不正确吗，我的立方体看起来是无限大的，相比之下没有这张代码

编辑：

在得到一些帮助后，结果证明规范化QAcc使其具有标识性，但规范化rot1和rot2使QAcc不稳定，以下是我的规范化方法：

      void Quaternion::normalise()
{
    // Don't normalize if we don't have to
    float mag2 = w * w + x * x + y * y + z * z;
    if (fabs(mag2) > TOLERANCE && fabs(mag2 - 1.0f) > TOLERANCE) {
        float mag = sqrt(mag2);
        w /= mag;
        x /= mag;
        y /= mag;
        z /= mag;
    }
}

编辑：

这是我的FromAxis代码：

void Quaternion::FromAxis(const Vector3 &v, float angle)
{
    float sinAngle;
    angle *= 0.5f;
    Vector3 vn(v);
    vn.normalize();

    sinAngle = sin(angle);

    x = (vn.x * sinAngle);
    y = (vn.y * sinAngle);
    z = (vn.z * sinAngle);
    w = cos(angle);
}

---

我确实在规范化向量而没有检查它们，添加一个容差阈值解决了我的问题

---

谢谢大家的帮助。

QAccumulative是如何声明和初始化的？如果以后要覆盖标识，将mat设置为标识真的有用吗？QAccumulative的声明方式如下：QAccumulative.FromAxis（Vector3（0.0,0.0,0.0），0）；我认为初始化它很重要（这是一个习惯），但正如你所说，我正在覆盖它，所以它没有用处。那么这不应该是错误。你可以尝试用rot四元数的标准化来代替QAccumulative的标准化，但这不会改变任何事情，四元数的标准并不是那么不稳定。这实际上解决了部分问题，我的立方体已恢复到正常大小，但在应用旋转时不会旋转：D.它在此更改之前确实移动了。这可能是由于

angleY=0；角x=0？