Point cloud library 彩色滤光片

我想过滤掉点云中具有特定“r”值的点

我查看了文档，发现pcl/filters/color.h在PCL1.7及以上版本中不再可用，这令人费解。（）

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我可能可以用一个朴素的for循环来实现这一点，但我想知道是否有一种方法可以使用直通过滤器条件，因为这可能是多线程的

我最后使用了条件_删除，RGB有一个模板专门化。下面是一个片段，我们从中得到一个名为cloud_msg的ROS点云

 #include <pcl/filters/conditional_removal.h> //and the other usuals

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr rgb_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
 pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *rgb_cloud);
 pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered_ros;

 pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZRGB> color_filter;

 pcl::PackedRGBComparison<pcl::PointXYZRGB>::Ptr
     red_condition(new pcl::PackedRGBComparison<pcl::PointXYZRGB>("r", pcl::ComparisonOps::GT, 90));
 pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB>::Ptr color_cond (new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB> ());
 color_cond->addComparison (red_condition);

 // Build the filter
 color_filter.setInputCloud(rgb_cloud);
 color_filter.setCondition (color_cond);
 color_filter.filter(*cloud_filtered)

#包括//和其他常用术语
pcl:：PointCloud:：Ptr rgb_cloud（新pcl:：PointCloud）；
pcl:：PointCloud:：Ptr cloud_过滤（新pcl:：PointCloud）；
pcl:：fromROSMsg（*cloud\u msg，*rgb\u cloud）；
pcl：：PCLPointCloud2 cloud\u filtered\u ros；
pcl：：条件去除颜色过滤器；
pcl:：PackedRGBComparison:：Ptr
红色_条件（新的pcl:：PackedRGBComparison（“r”，pcl:：ComparisonOps:：GT，90））；
pcl:：ConditionAnd:：Ptr color_cond（新的pcl:：ConditionAnd（））；
颜色条件->添加比较（红色条件）；
//构建过滤器
颜色过滤器。setInputCloud（rgb_cloud）；
颜色过滤器设置条件（颜色条件）；
颜色过滤器。过滤器（*云过滤器）