Python Raspberry pi：校准相机和图像不失真

我想从图像中去除鱼眼效果，所以我需要摄像机矩阵和失真系数。这就是我创建

cal.py

文件的原因

当我运行该文件时，它会给我相机矩阵和失真效率，我将其放入

undis.py

文件中以消除图像失真。现在每次我得到相同的RMS，摄像机矩阵，失真系数

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但是当我把这个参数放在undi.py文件中时，它会给我一个空白的图像。。如何解决这个问题？请帮助我…提前感谢。我已经捕获了8幅图像和棋盘图案的一幅示例图像。

我将在评论中对解决的所有问题进行总结（这样未来的读者就不必阅读所有问题）

按照中的教程进行操作，以便更好地了解您应该做什么以及使用哪些函数

检查您的相机矩阵是否具有正确的形式：

[ f_x  s    c_x
  0    f_y  c_y
  0    0    1  ]

s是一个偏移值，我认为在opencv中它总是给出0

确保在每个步骤中正确加载图像，并确保它们完全按照预期进行操作（使用

imshow

功能进行调试）

这部分代码

newcamera, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(K, d, (w,h), 0)
newimg = cv2.undistort(img, K, d, None, newcamera)

这是错误的。为什么，从opencv我们可以看到：

cv2.getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, alpha[, newImgSize[, centerPrincipalPoint]]) → retval, validPixROI

及

该函数计算并返回基于图像的最佳新摄影机矩阵 关于自由缩放参数。通过改变此参数，您可以 仅检索敏感像素alpha=0，保留所有原始图像 如果角点中存在有价值的信息，则为像素alpha=1，或 介于两者之间。当alpha>0时，不失真结果为 可能有一些黑色像素对应于“虚拟”像素 在拍摄的失真图像之外。原始摄像机矩阵， 畸变系数、计算出的新摄像机矩阵，以及 应将newImageSize传递给initUnderTortRectiveyMap（）以生成 重新映射（）的映射

这意味着新的相机矩阵也为您提供了新的有效尺寸！！更具体地说：

计算出的新摄影机矩阵和newImageSize应传递给InitUndersortRectiveyMap（）

但是undistort函数会自动执行

initundistortrectitymap

。。。。它没有办法从这个函数传递

newImageSize

。所以基本上你有两个选择

使用您的

newcamera

矩阵，但您应该手动执行所有操作，而不是使用矩阵。。。。这意味着您必须执行并使用新的尺寸和新的相机矩阵

使用在

calibleCamera

功能中获得的原始摄像机矩阵。这样它就不会有这种缩放效果，但您可能会有一些额外的黑色像素，表示由于校正而看不到的区域

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如果没有，它将始终为您提供这种缩放效果，因为它不会显示未失真区域的无效像素（黑色像素）。

但是为什么这个矩阵是错误的？代码中的错误在哪里？我如何获得正确的矩阵值？我参考此链接并对该函数进行了注释，如果我取消对该函数的注释，它会给我错误，那么请告诉我如何以及在何处调用校准函数，以便它能给我正确的度量值？没错，但显然你需要解决函数内部的错误，它才能工作。。。所以，您之前显示的输出无效。。。您应该显示错误，这样就可以修复它。你的矩阵是错误的，因为它们从未被分配正确的摄像机矩阵，因为你没有运行调用校准函数的函数…我认为你的校准函数甚至没有加载图像。。。。您从程序参数中获得

img\u掩码

，但随后再次覆盖它。。。。也许这是一个错误。。。你应该在每一步打印图像，以检查它是否正确。。。。您可以在python opencv中检查这一点。此外，您引用的链接从未显示她是如何解决问题的……当我对此进行评论时：camera_matrix，dist_coefs=calibracion（），错误是：OpenCV错误：CalibleCamera中的断言失败（nimages>0），file/root/OpenCV-2.4.10/modules/calib3d/src/calibration.cpp，第3415行回溯（最近一次调用）：file“cal.py”，第58行，在camera_矩阵中，dist_coefs=calibracion（）文件“cal.py”，第47行，在calibracion rms中，camera_矩阵，dist_coefs，rvecs，tvecs=cv2.caliblecamera（obj_点，img_点，（w，h））cv2.error:/root/opencv-2.4.10/modules/calib3d/src/calib.cpp:3415:error:（-215）函数CalibleCamerai中的图像>0不知道此问题的解决方案..请告诉我此错误的解决方案..我必须在哪里更改代码？非常感谢..所有问题都已解决..但在转换正常图像时仍从四面八方显示剪切图像..我想你告诉过我此问题，但我不明白。。请再次详细告诉我为什么会发生这种情况？以及我们如何在不剪切或缩放的情况下获得完整图像？有什么方法可以做到这一点吗？我希望完整图像不是剪切图像。我还听说，在将鱼眼图像转换为正常图像时，它会从一个图像（上、下、前、左、右）生成5个图像…这是真的吗？如果是，那么我们是如何得到这5幅图像的？除了前面的部分，所有图像都是鱼眼状的，或者它们在转换时也转换成了正常图像和fornt图像？@snehaldesai，据我所知，它只生成了1幅图像。opencv所做的是生成一个映射函数。这将告诉每个像素在新图像中的位置。当你不失真图像时，有一些像素在失真图像中找不到，所以它们会显示为黑色。。。。get-NewCameraMatrix尝试剪切此像素并调整图像大小以适合大小。