Qt 将局部（=旋转）坐标转换为全局坐标

我有一个QVector3D，它在局部坐标系中定义了对象的速度（=正Z表示向前移动，…），还有一个QVector3D，它以10度（0..3600）的步长定义了对象在全局坐标系中的旋转

现在要模拟我的场景，我需要对象在全局坐标系中的速度QVector3D

到目前为止，我发现的是旋转矩阵（来自）：

但我不知道如何正确使用它们

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编辑：如果相关：单位、旋转方向。。。遵循OpenGL标准。

使用矩阵产品：转换矩阵x原始向量=转换向量现在使用四元数，不再需要这些矩阵…

qreal angle(qreal in){ //helper function
    return in/1800.0f*M_PI;
}

    qreal xptr[9]={
        1,0,0,
        0,cos(angle(rotation.x())),-sin(angle(rotation.x())),
        0,sin(angle(rotation.x())),cos(angle(rotation.x()))
    };
    qreal yptr[9]={
        cos(angle(rotation.y())),0,sin(angle(rotation.y())),
        0,1,0,
        -sin(angle(rotation.y())),0,cos(angle(rotation.y()))
    };
    qreal zptr[9]={
        cos(angle(rotation.z())),-sin(angle(rotation.z())),0,
        sin(angle(rotation.z())),cos(angle(rotation.z())),0,
        0,0,1
    };