C++ C++；如何计算两个三维点之间的圆弧

我通读了论坛，我确信这个问题以前被问过，但我真的找不到我想要的

我的问题如下：

我有一个AI角色沿着样条线移动。如果该路径被阻止，角色应围绕该路径以弧形移动，然后继续沿着其路径移动

为方便起见，让我们假设样条线的长度为7000个单位

因此，我有两个3D（x，y，z）向量。第一个向量是AI机器人的当前位置，第二个向量是通过障碍物的位置。暂时让我们只说：当前样条线位置+400个单位；后来，我可以做一个线跟踪，以获得障碍物的尺寸等，但现在我不关心它

现在，我想计算一个替代路径，以避免前面提到的障碍-因此计算这两点之间的弧-我如何做到这一点？

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我的数学非常糟糕，但我看了一下弹丸的轨迹，因为我认为它会有点像，只是无法真正理解它：

它不一定是一个圆弧。您可以用一种非常简单的方法递归地解决这个问题

假设你在位置A，障碍物在位置B。你可以做以下动作：

• 从当前位置到

  A+V（B[x]+高度（B），0,0）

• 从当前位置到

  A+V（0，B[y]+宽度（B，0）

• 从当前位置到

  A+V（B[x]-高度（B），0,0）

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其中V是一个向量，分量为V（x，y，z），width（B）是障碍物的宽度，B[x]是B位置的x分量。通过这种方式，可以沿着矩形绕着障碍物移动。现在可以通过将该矩形细分为两半来平滑路径。3个细分足以使其足够平滑。若要细分，请在第一条路径的中间点绘制一条线，然后在第二条路径的中间绘制一条线。与从第二条路径到第三条路径所做的相同，现在矩形变成八角形。如果这还不够顺利，再多做几步。这将创建一个可以使用的新样条线。

我将介绍样条线和EQS系统的组合。样条曲线定义了要遵循的理想路径。EQS系统会在路径附近或路径上查找位置，同时仍在进行障碍物规避。EQ可以返回所有有效的目的地，因此您可以根据自定义标准手动订购

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设置在样条曲线上的演员确实可以工作，但是当他们停止跟随样条曲线、在正确的点创建新的样条曲线、将演员附加到新的样条曲线等时，会出现一大堆混乱

昨天，我通过添加样条曲线点等复杂方法得出了这个结论。我看到的唯一问题是，我发现EQS系统很难理解。不遵循示例本身，而是以我需要的方式对其进行修改。让我看看，我保持你的帖子。

因为这个问题与编程没有直接关系，你可以考虑在这里问这个问题。