Data structures PCL库，如何访问有组织的点云？

我有一个非常简单的问题：

我有一个点云存储在

pcl:：PointCloud

数据结构中

如果我没有弄错的话，有组织的点云应该存储在一个矩阵状的结构中

所以，我的问题是：有没有一种方法可以通过行和列索引访问这个结构？而不是以通常的方式访问它，即作为线性阵列

举个例子：

//data structure
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

//linearized access
cloud[j + cols*i] = ....

//matrix-like access
cloud.at(i,j) = ...

//数据结构
点云；
//线性化存取
云[j+cols*i]=。。。。
//矩阵式存取
云.at（i，j）=。。。

---

谢谢。

要访问积分，请执行以下操作：

// create the cloud as a pointer
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

//将云创建为指针
pcl:：点云（新pcl:：点云）；

让

i

作为您要访问的元素编号

云->点[i].x

将为您提供x坐标

---

类似地，

cloud->points[i].y

和

cloud->points[i].z

将为您提供y和z坐标。

您可以使用

（）操作符来访问这些点

    //creating the cloud
    PointCloud<PointXYZ> organizedCloud;
    organizedCloud.width = 2;
    organizedCloud.height = 3;
    organizedCloud.is_dense = false;
    organizedCloud.points.resize(organizedCloud.height*organizedCloud.width);

    //setting random values
for(std::size_t i=0; i<organizedCloud.height; i++){
        for(std::size_t j=0; j<organizedCloud.width; j++){
            organizedCloud.at(i,j).x = 1024*rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
            organizedCloud.at(i,j).y = 1024*rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
            organizedCloud.at(i,j).z = 1024*rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        }
    }

    //display
    std::cout << "Organized Cloud" <<std:: endl; 

    for(std::size_t i=0; i<organizedCloud.height; i++){
        for(std::size_t j=0; j<organizedCloud.width; j++){
           std::cout << organizedCloud.at(i,j).x << organizedCloud.at(i,j).y  <<  organizedCloud.at(i,j).z << " - "; }
          std::cout << std::endl;
      }

//创建云
点云组织云；
organizedCloud.width=2；
organizedCloud.height=3；
organizedCloud.is_density=false；
organizedCloud.points.resize（organizedCloud.height*organizedCloud.width）；
//设置随机值
for（std:：size\t i=0；i
cloud.at（column，row）
应该对您有效。您是否遇到任何问题？您确定您的云是有组织的（
cloud.isoorganized（）
）？这并不特定于有组织的点云。问题是关于有组织的云及其类似矩阵的结构。谢谢你的回答，这正是我想要的。但是函数签名是
const PointT&at（int column，int row）const
，因此我认为应该切换I和j，即它应该是
organizedCloud.at（j，i）
在您的示例中。至少在我的测试中它是这样工作的。。。