Geometry 检查一个凸体是否完全位于另一个凸体内部的最快方法是什么？

我有两个不同的凸面对象，我需要检查三种不同的状态，关于它们的位置：

固体没有碰撞

固体部分碰撞

其中一个固体完全在另一个固体内部

我使用GJK算法来检查实体是否发生碰撞，这样就消除了1状态。现在的问题是，GJK无法判断是部分碰撞还是一个物体完全在另一个物体内。检查第三状态的最快方法是什么

为两个对象创建轴对齐的边界框（AABB）。

• 如果它们（AABB）不发生碰撞，则身体在外侧/无碰撞

如果AABB执行以下操作：

• 将一个实体的所有面/边与其他实体的面/边相交。（如上所述，对于每个面对等，您可以再次使用AABB消除非碰撞）

如果没有别的，那就是一个在另一个里面

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下面的演示是一个很好的资源。我建议阅读：

建立第一个实体所有面的定向平面方程（在每个面上取三个顶点），并检查第二个实体的所有顶点是否位于平面的正侧

N个面和M个顶点需要时间O（N.M）