Iphone 根据横摇、俯仰和偏航值创建C姿态旋转矩阵

我试图从横摇、俯仰和偏航值中得到一个（苹果风格，Cmatitude）旋转矩阵。有人知道这种转换是如何工作的吗

例如：

滚动：1.01315， 音高：1.54177和 偏航：-0.361097

应产生此旋转矩阵：

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谢谢

我认为您可以通过CATTransform3D实现这一点

您将使用以下两个调用：

CATransform3D CATransform3DMakeRotation (CGFloat angle, CGFloat x, CGFloat y, CGFloat z);
CATransform3D CATransform3DRotate (CATransform3D t, CGFloat angle, CGFloat x, CGFloat y, CGFloat z)

您需要计算出横摇、俯仰和偏航如何与您的坐标系相对应（通常是x、y、z，但也可以是z、x、y）

然后做一个这样的组合：

CATransform3D transform = CATransform3DMakeRotation(anglex, 1.0, 0.0, 0.0);
transform = CATransform3DRotate(transform, angley, 0.0, 1.0, 0.0);
transform = CATransform3DRotate(transform, anglez, 0.0, 0.0, 1.0);

您的变换现在将保留您要查找的矩阵