Math x、 球面中的y，z极坐标

我现在用下面的数学来得到x，y，z坐标，假设斜边为150，还有我已知的横摆俯仰和横摇

float zPos = (float)Math.tan(Math.toRadians(rmPitch-90))*150;
float xPos = (float)Math.cos(Math.toRadians(90-rmYaw))*150;
float yPos = (float)Math.cos(Math.toRadians(rmYaw))*150;

假设观察者站在0,0,0，抬头看p.Q，距离为150个单位，我知道视图的偏航和俯仰）

我的数学似乎很好，直到我的音高越来越接近直线上下，这时我意识到x和y需要以某种方式考虑z。。请帮忙

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考虑这一点最简单的方法是考虑一个单位圆，它嵌入在包含p和z轴的平面中。这里，向量Q是三角形的一边，PQ是另一边。因此，在你脑海中浮现出这样的画面：

首先，z应该是

cos（节距）

，而不是

tan（节距）

。然后，为了校正音高的x，y，将它们乘以

sin（音高）

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请注意，这是假设您确实希望phi/pitch是z轴和矢量之间的角度（而不是x-y平面和矢量之间更标准的角度）。

当俯仰为正负90度时，Euler角（即方位角、俯仰角、坐标系的滚动）存在问题。这似乎就是你所指的，它被称为。我最近在math.stackexchange.com上问了一个问题，然后回答了一个问题，所以可能会有帮助。

因为φ是p和z轴之间的角度，z坐标应该是

rho*cos（φ）

。同样地，x是ρ*sin（φ）cos（θ），y是ρ*sin（φ）sin（θ）

dsharlet，使用tan（螺距-90）似乎是我所期望的工作方式。。。如果我切换到cos，我必须做到（音高+180），但按照你的建议，下面的代码似乎有效。。我一定是在翻筋斗或者做什么奇怪的事。。你能谈谈棕褐色（音高-90）和cos（音高+180）之间的区别吗

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你能不能把这个问题变成一个纯粹的数学问题，然后在math.stackexchange.com上提问？对不起，我不认为在这里发布并标记为math，polar Coordination有什么问题。如果有人能回答，你会有更多的能力。我只是觉得这更像是一个基于数学的问题，而不是一个编程问题。你看过上面的球坐标吗？我知道，先生。。实际上，我使用旋转矩阵和加速度计、陀螺仪和指南针的传感器融合来生成矩阵，我只是使用从matirx中提取的欧拉来将极坐标存储在数据库中好的，我对Grimbal Lock的评论只是对你关于“俯仰越来越接近直线上升和下降“在这种情况下，我不确定你有什么问题。也许您应该更清楚地表述，例如，明确给出横摆-俯仰和横摇的符号，并说明您遇到了什么问题。请注意，仅表示球体上点的位置，只需要两个角度，而不是三个角度。θ是多少？我假设ρ是蓝线的长度θ是图中的角度θ，现在我看到我贴的图片实际上指向了错误点的φ。。它不是在z和p之间，而是在p和y之间

float zPos = (float)Math.cos(Math.toRadians(rmPitch+180))*radius;
float xPos = (float)Math.cos(Math.toRadians(90-rmYaw))*(float)Math.sin(Math.toRadians(rmPitch))*radius;
float yPos = (float)Math.cos(Math.toRadians(rmYaw))*(float)Math.sin(Math.toRadians(rmPitch))*radius;