Math 使用4个固定点进行三边测量

我试图找出一个问题，你假装你是一个在未知目标位置（纬度和经度坐标）的GPS装置。我得到了4颗卫星的数据（纬度和经度坐标对，每对卫星到目标位置的距离（以公里为单位）和增量时间）。有人知道如何计算目标位置的坐标吗？我试着做研究，但所涉及的数学知识远远超出了我的能力。提前感谢您的帮助

以下是数据：

Satellite 1
LAT  24.54653
LONG  -81.79745
HEIGHT (m)  20183000
DELTATIME (s)  0.070808428

Satellite 2
LAT  63.75088
LONG  -68.56082
HEIGHT (m)  20183000
DELTATIME (s)  0.069105305

Satellite 3
LAT  53.90460
LONG  -166.52657
HEIGHT (m)  20183000
DELTATIME (s)  0.073341842

Satellite 4
LAT  43.41038
LONG  -65.61692
HEIGHT (m)  20183000
DELTATIME (s)  0.069680227

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将卫星数据从其（使用纬度/长/高）转换为x/y/z，然后求解。如果愿意，请将结果转换回地理坐标。如果您想使结果合理准确，您应该计算出地理坐标系的基本坐标。

您需要帮助吗？第一步我的第一个猜测是，你应该把卫星的纬度/长/高值转换成x/y/z坐标，你有那么远吗？我把纬度/长/高值转换成x/y/z，这是我能得到的。谢谢你提供的信息。我看了一下方程式，但那远远超出了我的理解。我可能得找个人帮我解决这个问题。