Opencv cvRodrigues2中雅可比矩阵的计算

我正在阅读opencv的源代码：

cvProjectPoints2

，

cvRodrigues2

在

cvProjectPoints2

中，首先使用

cvRodrigues2（&&u-r，&matR，&u-dRdr）获得雅可比矩阵，然后用于计算像素的偏导数w.r.trvec（轴角度表示）

雅可比矩阵似乎是：

dR1/dr1, dR2/dr1, ..., dR9/dr1,
dR1/dr2, dR2/dr2, ..., dR9/dr2,
dR1/dr3, dR2/dr3, ..., dR9/dr3,

但据我所知，雅可比矩阵的形状应该是9*3，因为它是R（1~9）w.R.tR（1~3）：

dR1/dr1, dR1/dr2, dR1/dr3,
dR2/dr1, dR2/dr2, dR2/dr3,
...
...
dR9/dr1, dR9/dr2, dR9/dr3,

正如政府所说：

雅可比矩阵–可选输出雅可比矩阵，3x9或9x3，这是一个
输出阵列分量的偏导数矩阵
关于输入数组组件

那么我是否误解了代码和文档？还是代码使用了其他约定？还是一个bug（不太可能…？
如果您查找文档：

src – Input rotation vector (3x1 or 1x3) or rotation matrix (3x3).
dst – Output rotation matrix (3x3) or rotation vector (3x1 or 1x3), respectively.
jacobian – Optional output Jacobian matrix, 3x9 or 9x3, which is a matrix of partial derivatives of the output array components with respect to the input array components.

正如您所看到的，您可以切换源位置和目标位置（从数学上讲，这将完全是换位），但是代码没有考虑到这一点

因此，实际上您得到了一个转置的雅可比矩阵，因为您切换了第一个参数的位置（从其类型的默认位置）。再次切换它们，您将得到正常的雅可比矩阵
 应该澄清文件中的“3x9或9x3”部分。关于数学定义，你确实是对的，我来查一下这部分的意思。你说的“因为你换了第一个参数”是什么意思？在我的示例代码中，src是一个rvec（3x1），dst是一个rmat（3x3）。如果您的切换意味着“交换src和dst”，这将不会使Jacob mat进行转置，但据我所知，矩阵的每个元素都从
dR/dR
更改为
dR/dR
。请尝试这样做并发布结果。它不会根据文档将dR/dR更改为dR/dR，因为它们明确表示3x3或3x1，并且不会将一个替换为另一个。
dR1/dr1, dR1/dr2, dR1/dr3,
dR2/dr1, dR2/dr2, dR2/dr3,
...
...
dR9/dr1, dR9/dr2, dR9/dr3,

src – Input rotation vector (3x1 or 1x3) or rotation matrix (3x3).
dst – Output rotation matrix (3x3) or rotation vector (3x1 or 1x3), respectively.
jacobian – Optional output Jacobian matrix, 3x9 or 9x3, which is a matrix of partial derivatives of the output array components with respect to the input array components.