Opencv 使用立体摄影机到对象的距离

有没有办法用立体相机计算到特定物体的距离？

---

是否有一个方程或什么东西可以用视差或角度来计算距离？

我仍在研究它，所以我不会发布完整的源代码。但我会给你一个概念上的解决方案

您需要以下数据作为输入（两个摄像头）：

• 摄像机位置
• 摄影机关注点（摄影机正在查看的点）
• 摄像机分辨率（水平和垂直）
• 摄像机视场角度（水平和垂直）

你可以自己测量最后一个，把相机放在一张纸上，画两条线，测量线之间的角度

摄影机不必以任何方式对齐，您只需要能够在两个摄影机中看到您的对象

现在计算从每个摄影机到对象的向量。每个摄影机都有对象的（X，Y）像素坐标，需要计算向量（X，Y，Z）。请注意，在简单的情况下，在摄像机的正中间看到对象，解决方案将简单地是（CAMA.PoPotoPalf-相机。位置）。< /P> 一旦两个向量都指向目标，由这些向量定义的线应该在理想世界中的一个点上相交。在现实世界中，由于测量误差小和相机分辨率有限，它们不会出现。因此，使用下面的链接来计算两条直线之间的距离向量

在这个链接中：P0是你们的第一个cam位置，Q0是你们的第二个cam位置，u和v是从摄像机位置开始指向你们目标的向量

你对实际距离不感兴趣，他们想计算。你需要向量WC——我们可以假设对象在WC的中间。一旦确定了对象在三维空间中的位置，就可以获得所需的任意距离

---

我将很快发布完整的源代码。

注意：这里描述的所有内容都可以在学习OpenCV手册中有关相机校准和立体视觉的章节中找到。您应该阅读这些章节，以便更好地理解以下步骤

一种不需要您自己测量所有相机内部和外部的方法是使用openCVs校准函数。摄像机内部（镜头畸变/歪斜等）可以使用cv:：calibrateCamera计算，而外部（左右摄像机之间的关系）可以使用cv:：stereoCalibrate计算。这些函数获取像素坐标中的许多点，并尝试将它们映射到真实世界的对象坐标。CV有一种很好的方法来获取这些点，打印出黑白棋盘，并使用CV:：findChessboardCorners/CV:：cornerSubPix函数来提取它们。大约10-15对棋盘图像就可以了

通过校准功能计算的矩阵可以保存到光盘中，这样您就不必在每次启动应用程序时重复此过程。这里有一些简洁的矩阵，可以创建一个校正映射（cv:：StereoRective/cv:：InitUnderortRectiveyMap），稍后可以使用cv:：remap应用于图像。还可以得到一个称为Q的整洁矩阵，它是深度矩阵的视差

校正图像的原因是，一旦一对图像的处理完成（假设校准正确），一幅图像中的每个像素/对象都可以在另一幅图像的同一行中找到

根据您在图像中寻找的功能类型，有几种方法可供选择。一种方法是使用CVs立体对应函数，例如立体块匹配或半全局块匹配。这将为您提供整个图像的视差贴图，可以使用Q矩阵（cv:：ReprojectMageto3D）将其转换为3D点

这种方法的缺点是，除非图像中有很多纹理信息，否则CV实际上并不擅长构建密集的视差贴图（在其中会出现无法找到给定像素的正确视差的间隙），因此另一种方法是找到您想要匹配的点。假设您在左图像中的x=40、y=110和右图像中的x=22中找到了特征/对象（因为图像经过校正，所以它们应该具有相同的y值）。视差计算为d=40-22=18

---

在我们的例子（40110,18）中，构造一个cv:：Point3f（x，y，d）。以相同的方式找到其他感兴趣的点，然后将所有点发送到cv:：perspectiveTransform（使用Q矩阵作为变换矩阵，本质上此函数是cv:：ReprojectionMageto3D，但用于稀疏视差贴图）输出将是XYZ坐标系中的点，左摄像机位于中心。

我有检测人脸的源代码，不仅返回深度，还返回真实世界的坐标，左摄像机（或右摄像机，我不记得）是原点。它是根据“学习OpenCV”的源代码改编的，并参考一些网站使其工作。结果通常是相当准确的。

我希望你不介意，我把你的第二句话改写了一点。如果答案确实回答了你的问题，试着将答案标记为接受。嗨，托尼，你能给我一些关于这个源代码的详细信息吗？他说，买一本“学习OpenCV”的书，这真是值得投资的。你也可以在谷歌上找到这本书的源代码，但同样，没有这本书，你无法很好地解释书中的内容。你有没有提供过完整的源代码？我想看看（另一个）从两个角度获得深度的例子images@Eiver. 请给出一些你实施的例子链接好吗？提前谢谢。@Eiver。你能和我们分享你的代码吗？谢谢你advance@MohamedAM-哈桑你好！很抱歉，我被完全重定向到其他事情上，但始终无法完成此任务。过程总结得很好，没有多少人能够完成