Point cloud library 如何在openni2中获取相机的内部和外部特性？

我有primesense胭脂红1.08和胭脂红1.09。我需要RGB和红外摄像机的内在参数，以及两者之间的外在参数。我使用支持openni2的pcl。所以我需要知道openni2/pcl使用的传感器参数

在openni2中有没有一种方法可以使用openni2/pcl来查找内部和外部？Libfreenect2可以选择获取红外和彩色摄像机的内部参数，但这些参数与openni中的参数相同吗？所有这些参数都是在运行时从传感器中提取出来的吗

我试图通过pcl得到它，但我得到了焦距和主要点的nan

int main (int argc, char** argv)
{
std::string device_id ("");
pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode depth_mode =
pcl::io::OpenNI2Grabber::OpenNI_Default_Mode;
pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode image_mode =
pcl::io::OpenNI2Grabber::OpenNI_Default_Mode;

pcl::io::OpenNI2Grabber grabber (device_id, depth_mode, image_mode);
grabber.start();

double fx,fy,px,py;

grabber.getDepthCameraIntrinsics(fx,fy,px,py);

cout << "fx=" << fx << endl;
cout << "fy=" << fy << endl;
cout << "px=" << px << endl;
cout << "py=" << px << endl;

return (0);
} 

int main（int argc，char**argv）
{
std:：字符串设备\u id（“”）；
pcl:：io:：OpenNI2Grabber:：模式深度\模式=
pcl:：io:：OpenNI2Grabber:：OpenNI_默认_模式；
pcl:：io:：OpenNI2Grabber:：模式映像\U模式=
pcl:：io:：OpenNI2Grabber:：OpenNI_默认_模式；
pcl:：io:：OpenNI2Grabber抓取器（设备id、深度模式、图像模式）；
grabber.start（）；
双外汇，财政年度，px，py；
grabber.getDepthCameraIntrinsics（外汇、财政、px、py）；
库特