Python ValueError:输入必须是秩1数组。使用scipy.signal.ss2zpk时

我正在使用

scipy.signal

并尝试使用

scipy.signal.ss2zpk

将状态空间表示转换为ZeroPoleGain表示，因为我想更改增益以控制系统。我正在这样做：

A = np.array([[0, 1, 0, 0],
              [0, 0, (-3*m*g*l/(4*M + m)), 0], 
              [0, 0, 0, 1],
              [0, 0, 3*(M+m)*g/((4*M + m)*l), 0]])

B = np.array([[0],
              [4/(4*M + m)],
              [0],
              [-3*F/((4*M + m)*l)]])

C = np.array([
              [1,0,0,0],
              [0,0,0,0],
              [0,0,1,0],
              [0,0,0,0]
])

D = np.array([
              [0],
              [0],
              [0],
              [0]
])
sys_zpk = signal.ss2zpk(A,B,C,D)

但我得到了一个错误：

ValueError                                Traceback (most recent call last)
<ipython-input-64-5eec82e63217> in <module>()
----> 1 sys_zpk = signal.ss2zpk(A,B,C,D)

2 frames
/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/scipy/signal/lti_conversion.py in ss2zpk(A, B, C, D, input)
    332 
    333     """
--> 334     return tf2zpk(*ss2tf(A, B, C, D, input=input))
    335 
    336 

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/scipy/signal/filter_design.py in tf2zpk(b, a)
   1067     k = b[0]
   1068     b /= b[0]
-> 1069     z = roots(b)
   1070     p = roots(a)
   1071     return z, p, k

<__array_function__ internals> in roots(*args, **kwargs)

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/numpy/lib/polynomial.py in roots(p)
    219     p = atleast_1d(p)
    220     if p.ndim != 1:
--> 221         raise ValueError("Input must be a rank-1 array.")
    222 
    223     # find non-zero array entries

ValueError: Input must be a rank-1 array.

ValueError回溯（最近一次调用）
在（）
---->1系统zpk=信号。ss2zpk（A、B、C、D）
2帧
/ss2zpk中的usr/local/lib/python3.6/dist-packages/scipy/signal/lti_conversion.py（A、B、C、D、input）
332
333     """
-->334返回tf2zpk（*ss2tf（A、B、C、D，输入=输入））
335
336
/tf2zpk中的usr/local/lib/python3.6/dist-packages/scipy/signal/filter_design.py（b，a）
1067K=b[0]
1068 b/=b[0]
->1069 z=根（b）
1070 p=根（a）
1071返回z，p，k
根（*args，**kwargs）
/根中的usr/local/lib/python3.6/dist-packages/numpy/lib/polymonery.py（p）
219 p=至少1d（p）
220如果p.ndim！=1：
-->221 raise VALUERROR（“输入必须是秩1数组”）
222
223#查找非零数组项
ValueError:输入必须是秩1数组。

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有人能帮我吗？

你的

M，M，g，l的值是多少？我用的是g=9.8，M=1，M=0.1，l=0.5，F=10