如何为CAN配置STM32103并将引脚重新映射到PB8和PB9

在此阶段，我尝试使用STM32F103 V8T6上的CAN发送传输。芯片是在我公司定制的一块板上实现的。查看示意图，我看到CAN Tx和Rx引脚被重新映射到PB9（Tx）和PB8（Rx）。尽管如此，我已经能够成功地使用环回模式（使用STM“V3.5.0”中的最新示例），但无法使正常模式工作。如果有人在我的初始配置中发现明显的缺陷，请告诉我？！我只包括了与配置相关的代码，没有包括变速器功能调用

int main (void)
{

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);



NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);



 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;


/* Configure CAN pin: RX */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


/* Configure CAN pin: TX */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


// Remap2 is for PB8 and PB9

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1 , ENABLE);


}

这是我的传输函数

void CAN_TransmitMyMsg(void)
{
  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  CanTxMsg TxMessage;
  uint32_t i = 0;
  uint8_t TransmitMailbox = 0;
  uint8_t status = 0;

  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CANx);
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;

  /* Baudrate = 125kbps*/
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=48;
  CAN_Init(CANx, &CAN_InitStructure);

  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;  
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* transmit */
  TxMessage.StdId=0x11;
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
  TxMessage.DLC=2;
  TxMessage.Data[0]=0xCA;
  TxMessage.Data[1]=0xFE;

  TransmitMailbox=CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);

  //wait until CAN transmission is OK
  i = 0;
  while((status != CANTXOK) && (i != 0xFFFF))               
  {
    status = CAN_TransmitStatus(CANx, TransmitMailbox);
    i++;
  }

}

这一资源是有帮助的，但最终还是不够的

谢谢

---

丹尼尔

我也有类似的问题。我的问题是通信参数选择不当（时间量程和预分频器）

我以这种方式调试它：

• 我检查了CAN收发器的RSS引脚（我使用MCP 2551 I/P）
• 我将其切换到环回模式，并使用示波器检查TX通道和CANH至CANL的输出信号（如果输出配置正确）
• 我查看了RCC配置-APB1时钟的预分频器已更改为2（我不包括4）

---

GPIO_Remap2_CAN1将CAN1外围设备重新映射到PD0和PD1，而不是PB8和PB9。您需要GPIO_Remap1_CAN1。

为了成功传输，CAN控制器需要一个“确认”位，这是CAN协议的一部分。如果您的CAN监视器（通过NI）处于侦听模式，则不会有确认位（！），因此您不会在发送端收到成功传输的指示。

STD外围设备库已被弃用，但由于我找不到更好的示例，因此我使用您的不工作代码作为基础。
最初，我的行为与它只在环回中起作用的行为相同。 移除与插脚PB8和PB9的重新映射后，以及为TX插脚设置高速GPIO后，它开始工作。以下是我对PA11和PA12的GPIO设置

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
/* Configure CAN pin: RX */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/* Configure CAN pin: TX */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = **GPIO_Speed_50MHz**;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

---

其余的我保持不变。（除了将

CANx

更改为

CAN1

）。

首先，实际总线是否工作（电缆、终端等）？是否实际传输了任何内容（存储范围、CAN分析仪等）？tx和rx通道都报告了哪些错误（如有）？你希望我们通过博客调试硬件吗？我应该声明我对CAN非常陌生。该板的输出引脚连接到一个makeshift板，该板按照建议终止（两端为120欧姆）。与此相连的是NI USB-8472s，设置为“仅监听”，用于检测和显示传输（使用MAX）。事实上，最终可能会出现硬件问题，但目前我无法知道，因此我要确保至少软件是可靠的。