3d 从图像估计距离

假设此人与墙平行。人和墙在同一地面上。此人为墙拍照（考虑到此人始终捕捉墙的底部边缘）

假设：

很明显，当人靠近墙时，墙的底边往往位于图像的底部。当我们移动得越远，边缘越靠近图像中的中心

因此，“离墙的距离”和“图像中墙的边缘位置”之间存在关系

已知参数为：

->从中捕获图像的相机的高度

->角度（相机的方向）

->边缘在图像中的位置

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如何根据上述参数计算距离（深度）？是否有任何其他参数影响上述关系？

vres是垂直分辨率（例如，1080）。 vfov-垂直视野（例如，20度） f-焦距（从fov推断）

dy-图像底边相对于矩阵中心的位置 θ-边缘相对于目标轴的角度

 tg(theta) = dy / f = dy * 2 * tg(vfov/2) / vres
 theta = atan(dy / f = dy * 2 * tg(vfov/2) / vres) 

fi是摄像机俯仰角 alpha是相机相对于墙底的倾斜度

alpha = fi +/- theta   (depending on pitch sign)

d为墙底-摄像机底的距离 h是相机高度

d = h * ctg(alpha)

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你还需要相机的垂直分辨率和垂直视角吗？是的，我们知道tg、ctg和“目标轴”是什么意思？Tan，Cot？？切线，连续，摄像机方向

d = h * ctg(alpha)