3d 三维非弹性碰撞，穿透超出时间步长之间的对象边界

因此，2个圆之间的碰撞检测很容易用简单的条件（如d<（r1+r2））覆盖，但是如果对象在2个时间段内相互穿过会发生什么

我想写一个程序，在初始速度和加速度不是0的球池中移动圆柱体。 如果厚度太复杂，那么我可以考虑具有无限厚度的极硬线的细弦

。 碰撞问题已说明，未按比例绘制

圆柱体直立并与z轴对齐。它的底部以恒定速度沿单个任意方向滑动，因此无论碰撞产生多大的力，它的路径都不会改变。球是以随机运动的方式运动的，它们自己的碰撞是单独计算的，这里不需要考虑

我想使用惩罚碰撞响应，但我无法确定穿透深度。如果有更简单的非弹性碰撞反应，我也可以试试

因为它是数值解，所以每个时间步的位置都是离散的。如果速度未被限制，则可能发生以下问题：

对于单个时间步，球和圆柱体都在移动，如果它们的速度足够快，球将从Tn向右穿过圆柱体移动到Tn+1，并通过简单距离测试d<（r1+r2）

如果球和球体正好通过对方，如果附件中出现问题，我应该如何使用一阶近似找到碰撞点？检查它们是否碰撞的正确条件是什么？如何计算惩罚力以反映正确的碰撞

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如何计算罚款？对于计算适当的穿透力和碰撞力的适当法线，我也有点困惑。

时间步长可以是离散的，但计算仍然可以是连续的，连续函数可以触发额外的时间点，也可以在内部求解。这个方程结合数值积分并不难解。最简单的解决方案是，当碰撞超过其碰撞点时，触发某种自适应的时间步长减半。但我所做的是数值解而不是解析解，设置只能通过数值解来解决，因为球本身使用数值方法来解算它们自己的运动。确实，时间步长可以是变化的，但我在这方面的经验不足，无法使用常数时间步长以外的任何东西。数值解并不意味着离散解。这些球可能使用的是连续解。例如，Runge-kutta解算器是连续的，而不是离散的。它尝试拟合连续样条曲线进行积分，积分的近似值是精确的。同样，你可以尝试用样条曲线来近似函数，并在该样条曲线上求解精确的碰撞点，例如，使用空间分割方案来进行更精确的碰撞。我将尝试一下，看看它是如何进行的，但是你能告诉我如何计算碰撞点和法向量吗？在我的程序中，我不存储以前的速度，因此只有tn+1对我可用，我将使用当前速度对过去进行线性插值，以计算它们的撞击点，但我不知道如何做到这一点。我有2个速度向量和2个点，这意味着我可以画线并找到交点。这很好，但是球和圆柱体有它们自己的半径，这意味着这不仅仅是一个简单的直线相交计算。再次更新注释你能告诉我如何计算碰撞点和法向量吗？在我的程序中，我不存储以前的速度，只有当前时间可用，我将使用当前速度对过去进行线性插值，以计算它们的撞击点，但我不知道如何做到这一点。我有2个速度向量和2个点，这意味着我可以画线并找到交点。这很好，但是球和圆柱体有它们自己的半径，这意味着这不仅仅是一个简单的直线相交计算。