3d 为什么这个预测是错误的？

我想弄明白为什么三维立方体不能在图像中的正确位置投影

我从原点处的摄影机和以0,0,1为中心的立方体开始：

然后我创建一个绕Y轴旋转45度的3D旋转R：

(0.707106781, 0, 0.707106781,
0, 1, 0,
-0.707106781, 0, 0.707106781)

我将摄影机设置为使用旋转R^-1，平移为R*0,0,1，这些是摄影机到世界的变换。相机应该绕立方体逆时针旋转45度，我可以确认我在x和z上有0.707106781的平移

在这一点上，我希望看到同样大小的立方体，仍然是中心的，并且在图像的中间有一个边缘。但我得到的是：

我用于投影三维点X的过程是伪代码：

引入摄像机坐标：Xc=R^-1*X-R^1*平移 转换为图像坐标：x=Xc*焦距/Xc.z+主点 我从各种渠道读过这个理论，似乎我在遵守规则

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这只是人工数据，所以不确定焦距和主点是否会对其产生影响？我做错了什么？为什么立方体没有居中？

不清楚。你说你对相机进行了旋转，但没有提到立方体。对我来说，你似乎只旋转了一个摄像头-这就是为什么立方体没有居中。嘿@nikitablack，是我旋转立方体的时候出错了。所以你想旋转一个立方体和一个摄像头，对吗？为此，您需要几个步骤：1围绕Y轴旋转一个立方体，即[0,0,1]位置-立方体*invT*R*T。2围绕点[0,0,1]旋转一个相机，即围绕Y轴旋转[0,0,0]-相机*T*R*invT